[实用新型]磁吸附机器人脚部结构及机器人

说明书

本实用新型涉及一种磁吸附机器人脚部结构及机器人，包括磁体，所述磁体具有吸附面；定点旋转件，设置在与所述磁体的吸附面相背的一侧，与所述磁体的第一端连接；角度调节件，设置在与所述磁体的吸附面相背的一侧，与所述磁体的第二端连接，所述角度调节件带动所述磁体以所述定点旋转件为圆心转动。通过所述定点旋转件在所述磁体的第一端设定转动中心，通过连接所述磁体第二端的所述角度调节件带动所述磁体进行定点旋转运动，使得所述磁体的第二端能够首先与壁面脱离，利用磁体倾斜后易脱离的特性，能够较为轻易的将磁体与壁面脱离，且当其需要吸附不规则壁面时，能够调整相应角度，使所述磁体的吸附面与避免平行，保证所述磁体的吸附力。

技术领域

本实用新型涉及磁吸附机器人技术领域，尤其是指一种磁吸附机器人脚部结构及机器人。

背景技术

移动机器人作为自动执行工作的机器装置，既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。移动机器人常用于协助或取代人类进行工作，如生产制造领域、高危技术领域等。

在用于爬壁的移动机器人中，分为真空吸附和磁吸附两种，磁吸附爬壁机器人由于其相对真空吸附式爬壁机器人在凹凸不平的壁面上的适应性更强、且吸附力远大于真空吸附式爬壁机器人而得到了广泛的应用。在磁吸附爬壁机器人中，又分为轮式、履带式以及足式爬壁机器人，足式爬壁机器人相对轮式、履带式机器人可以更容易地跨过比较大的障碍物，且足式爬壁机器人具有的大量的自由度使机器人更加灵活，对凹凸不平的壁面适应能力更强，且足式爬壁机器人的立足点是离散的，与壁面接触的面积小，可以在可达到的范围内选择最优支撑点，即使在表面极度不规则的情况下，也能够行走自如，故足式爬壁机器人广泛应用于各种工作环境。

中国专利(公开号CN112278104A)公开了一种永磁吸附足式爬壁机器人，并具体公开了其行走腿机构由支架、连杆、曲柄、支撑杆、驱动电机和磁力吸附装置构成，通过多个行走腿机构的配合实现整个机器人的移动，其中，磁力吸附装置包括永磁体、旋转件和扭力舵机，旋转件与永磁体连接，扭力舵机的输出轴与旋转件连接，当需要将磁力吸附装置脱离壁面时，启动扭力舵机带动永磁体转动，使得永磁体与壁面之间的磁力慢慢减小，并最终实现永磁体与壁面脱离；当需要将磁力吸附装置吸附壁面时，扭力舵机带动永磁体反转，使得永磁体与壁面之间的磁力慢慢增加，最终实现永磁体与壁面吸附。然而该专利公开的磁力吸附装置，由于采用扭力舵机驱动永磁体旋转的方式实现永磁体与壁面的吸附与脱离，而从附图中可明显的识别出永磁体旋转时扭力舵机会同步随之旋转，且磁体与壁面吸附通常为面接触式吸附，吸附力较大，故该专利公开的磁力吸附装置在爬壁时，难以实现永磁体与壁面的脱离。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中的磁力吸附装置难以与壁面进行脱离的技术问题，提供一种磁吸附机器人脚部结构。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种磁吸附机器人脚部结构，包括：

磁体，所述磁体具有吸附面；

定点旋转件，设置在与所述磁体的吸附面相背的一侧，与所述磁体的第一端连接；

角度调节件，设置在与所述磁体的吸附面相背的一侧，与所述磁体的第二端连接，所述角度调节件带动所述磁体以所述定点旋转件为圆心转动。

在本实用新型的一个实施例中，所述定点旋转件包括定点支撑臂、定点旋转臂和定点旋转轴，所述定点旋转臂设有第一通槽，所述定点旋转轴穿过所述第一通槽设置在所述定点支撑臂上，所述定点旋转臂连接在所述磁体的第一端。

在本实用新型的一个实施例中，所述角度调节件包括第一角度调节部、第二角度调节部和提升件，所述提升件的第一端通过所述第一角度调节部与所述磁体的第二端连接，所述提升件的第二端与所述第二角度调节部连接。