[实用新型]一种夹心轮和机器人

说明书

本实用新型公开了一种夹心轮和机器人，该夹心轮包括至少一个圆形轮和履带轮；所述圆形轮与所述履带轮的支撑轮同轴连接，所述履带轮的前侧在行进方向上突出于所述圆形轮前侧，且所述履带轮的底缘在高度方向上高于所述圆形轮底缘。本实用新型使用夹心轮过坎时履带轮先于圆形轮接触障碍物，并基于履带勾搭障碍物，可提高夹心轮的过坎能力，履带轮高于圆形轮，可防止履带轮与地面进行摩擦，减少夹心轮移动对地面的损伤。

技术领域

本实用新型实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种夹心轮和机器人。

背景技术

随着科技的进步，为减轻人工工作强度，智能清洁设备在生活的方方面面得到了广泛的应用。用户对智能清洁设备的需求日益旺盛，智能清洁设备能够对室内或室外环境进行自动清洁工作，具有环境识别、路径规划、智能避障等功能，可大大降低工人的工作强度。

现有室内机器人底盘多为轮式底盘，该类底盘智能在较平坦的地面行走，较适宜轮式底盘的地面可以包括木地板地面、地毯地面等，然而在实际的室内场景中往往会涉及到消防门等具有一定高度的门槛，该门槛高度一般为2到4厘米，对于过坎能力仅有1到2厘米的具有轮式底盘的室内机器人而言，很难通过该门槛，甚至卡住室内机器人，造成室内机器人无法完成既定任务。

发明内容

本实用新型提供一种夹心轮和机器人，以是增强室内机器人的过坎能力，防止机器人过坎过程中倾斜，可提高室内机器人的移动能力。

本实用新型实施例提供了一种夹心轮，其中，该夹心轮包括：至少一个圆形轮和履带轮；所述圆形轮与所述履带轮的支撑轮同轴连接，所述履带轮的前侧在行进方向上突出于所述圆形轮前侧，且所述履带轮的底缘在高度方向上高于所述圆形轮底缘。

进一步的，该夹心轮包括两个圆形轮，各所述圆形轮分别位于所述履带轮的两侧。

进一步的，该夹心轮中履带轮包括一个主支撑轮和至少两个辅支撑轮，所述主支撑轮与所述圆形轮同轴连接，各所述辅支撑轮通过连接件连接到所述主支撑轮，履带张于主支撑轮及辅支撑轮外啮合连接。

进一步的，该夹心轮中履带轮的履带包括若干凸起甲片，所述凸起甲片在所述夹心轮过坎过程中勾搭障碍物。

本实用新型还提供了一种机器人，该机器人包括方向轮和动力轮，其中，方向轮为本实用新型实施例中任一所述的夹心轮，所述方向轮用于控制所述机器人的移动方向，所述动力轮为圆形轮，所述动力轮用于驱动所述机器人移动。

进一步的，该机器人包括两个方向轮和两个动力轮，其中，第一方向轮为所述夹心轮，第二方向轮为圆形轮，所述动力轮均为圆形轮。

进一步的，该机器人包括的方向轮位于所述机器人底盘中线，所述第一方向轮位于所述底盘中线的前端，所述第二方向轮位于所述底盘中线的后端，各所述动力轮分别位于所述底盘中线的两侧且对称。

进一步的，该机器人包括的所述方向轮和所述动力轮的轮宽度相同。

进一步的，该机器人包括的所述夹心轮的圆形轮和履带轮的宽度分别为所述轮宽度的三分之一。

本实用新型实施例，提供了一种夹心轮，该夹心轮由圆形轮和履带轮组成，履带轮和圆形轮同轴，并且圆形轮的直径小于履带轮的长，圆形轮的直接大于履带轮的高，本实用新型使用夹心轮过坎时履带轮先于圆形轮接触障碍物，并基于履带勾搭障碍物，可提高夹心轮的过坎能力，履带轮高于圆形轮，可防止履带轮与地面进行摩擦，减少夹心轮移动对地面的损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1a是本实用新型实施例提供的一种夹心轮的左视图；