[发明专利]一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法

权利要求书

1.一种基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1，针对当前多无人驾驶智能体的系统拓扑关系，计算出跟随者智能体最终要收敛的位置；

步骤2，设计一种分段函数，根据当前多无人驾驶智能体系统的通信资源和运算时间，初始化分段函数中参数h和T确定有限收敛时间；

所述分段函数表示如下：

h和T是正标量，并且T≥T_s＞0，T_s是在包括计算机数据传输和处理在内的物理范围内可实现的最小时间；将上述函数对时间t进行求导可以得到：

是T时刻右边的导数；

步骤3，设计一种事件触发机制，当满足该机制的条件时跟随者智能体发送当前位置信息，不满足不发送信息；为系统中的每一个跟随者智能体设置合适的事件触发机制的静态阈值，使得事件触发频率和系统性能达到平衡；

步骤4，基于步骤2的分段函数和步骤3的事件触发机制设计一种分布式基于事件触发的有限时间包含控制函数，该函数表达式如下：

其中，c是一个正标量，e_i是跟随者智能体当前位置和最终要收敛位置之间的偏差，k_1i是偏差e_i前的一个系数，x_i跟随者智能体的当前位置信息，为随者智能体当前满足触发条件的时刻，k_2i是当前位置信息x_i前的一个系数，i代表的是系统中的不同的无人驾驶智能体；

跟随者智能体根据计算出的当前时刻的u_i，进而生成当前的控制信号数据，控制跟随者智能体进行下一时刻的动作。

2.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法，其特征在于：步骤1中，考虑有向图其中代表拓扑图中所有节点的集合，代表所有边的集合，代表拓扑中的邻接矩阵；如果无人驾驶智能体i可以接收无人驾驶智能体j的数据，则a_ij＞0，反之a_ij＝0，代表无人驾驶智能体j的邻居节点的集合；得到无人驾驶系统的拉普拉斯矩阵为：

L₁∈R^N×N是跟随者智能体之间的关系矩阵，L₂∈R^N×M是跟随者智能体和领导者智能体之间的关系矩阵，N是跟随者智能体的数量，M是领导者智能体的数量；

定义误差为将误差增广后为其中，和分别为跟随者智能体和领导者智能体的增广矩阵，当系统最终稳定时，局部误差为0，此时从而确定最终收敛位置。

3.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的多无人驾驶智能体包含控制方法，其特征在于：步骤3中，所述的事件触发机制表示如下：

其中，是当前系统状态与上一时刻触发时刻的系统状态的差值，θ_i是设定的静态阈值，inf函数是挑选出满足条件的最小变量t，为随者智能体下一次满足触发条件的时刻，为随者智能体当前满足触发条件的时刻，x_i(t)跟随者智能体当前位置信息，i代表的是系统中的不同的智能体。