[发明专利]一种柱钉辊套粘钉机器人

说明书

本发明公开了一种柱钉辊套粘钉机器人，包括床身，安装在床身上的协同机器人底座，协同机器人上安装柱钉抓取机构和柱钉垫抓取机构；床身上安装有点胶装置和旋压装置和检测装置；检测装置，用于检测柱钉和柱钉垫位置；床身上安装有2D相机和3D相机，用于拍摄柱钉辊套上的某一个柱钉孔实际位置；打磨清洗喷吹装置，用于对柱钉辊套柱钉孔在点胶前进行打磨和清扫；在协同机器人侧还设有上料平台，所述上料平台安装有相互独立的柱钉上料单元和柱钉垫上料单元；在床身的侧面安装有托辊总成，用于支撑柱钉辊套。本发明在相互配合下，实现了柱钉辊套柱钉粘钉作业，本发明具有自动化程度高、提高柱钉辊套的加工效率，保证粘钉质量。

技术领域

本发明属于柱钉辊套技术领域，尤其涉及一种柱钉辊套粘钉机器人。

背景技术

众所周知，柱钉辊作为辊压机的核心配件之一，为辊压机提供高耐磨、高抗压强度的特性，可以满足不同工况的使用要求。柱钉辊套采用耐磨合金复合辊套并进行钻、铰孔工序后，工作辊面采用镶嵌硬质合金柱钉的方式制造，柱钉辊套表面需要镶嵌装配的柱钉数量非常多，在柱钉的粘钉过程中，工艺流程主要为：柱钉孔的清洗、点胶、放垫、点胶、放柱钉、旋压、检测等工序；由于传统的方式是采用手工清洗、点胶、插入，随后利用锤击装配；这种传统工艺过程存在如下的缺陷：

一、粘钉工艺复杂，人工操作失误率高；比如，忘记点胶，造成安装不牢固，柱钉脱落的问题，点胶过量，造成流胶；

一、劳动强度大，由于柱钉辊套套上需要嵌入成千上万的柱钉，因此人工嵌入的方式需要耗费大量的时间和人力；

二、人工操作容易发生遗漏的事故；由于柱钉孔的数量巨大，因此难免发生遗漏的事故；

人工操作时，锤击的力度难以把握，因此导致柱钉的牢固程度不同，高度不同，影响最终的质量。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种能够实现柱钉及柱钉垫的自动上料、清扫、点胶、旋压的柱钉辊套粘钉机器人。

本发明是这样实现的，一种柱钉辊套粘钉机器人，其特征在于：包括床身，所述床身包括床身机架，所述床身机架上安装有自动粘钉机架组件，所述自动粘钉机架组件包括上层移动导轨和下层移动导轨，在床身机架内所述上层移动导轨的侧面安装有上层传动齿条；在床身机架内所述下层移动导轨的侧面安装有下层传动齿条；上层移动导轨上安装有协同机器人底座，协同机器人底座上安装有机器人行走电机，机器人行走电机的输出端安装有与上层齿条啮合的机器人行走齿轮；协同机器人底座上安装有协同机器人，协同机器人的机械臂的端部安装有机械手法兰基板，所述机械手法兰基板上安装柱钉抓取机构和柱钉垫抓取机构；上层移动导轨上安装有安装有点胶装置和旋压装置，其中，点胶装置用于在柱钉和柱钉垫放置前箱柱钉孔内注入胶液；旋压装置将协同机器人抓取的柱钉和柱钉垫压紧在柱钉辊套柱钉孔内；下层移动导轨上安装有3D相机采集装置和打磨清洗喷吹装置，其中，3D相机采集装置用于拍摄柱钉辊套上的某一个柱钉孔实际位置；打磨清洗喷吹装置，用于对柱钉辊套柱钉孔在点胶前进行打磨和清扫；在协同机器人侧还设有上料平台，所述上料平台安装有相互独立的柱钉上料单元和柱钉垫上料单元；在床身的侧面安装有托辊总成，用于支撑柱钉辊套。

优选的，所述柱钉垫抓取机构包括上部夹持块，所述上部夹持块安装有电磁铁安装块，电磁铁安装块内嵌装有电磁铁，靠近上料侧所述电磁铁安装块上设有柱钉垫定位槽；所述机械手法兰基板上安装有推压机构；推压机构包括双杆气缸，双杆气缸的活塞杆连接推板，所述推板上安装有六个推杆。

优选的，所述柱钉抓取机构包括取料板，取料板通过连杆连接机械手法兰基板，取料板上安装有六个柔性爪，每个柔性爪均包括两个相对设置的夹持块，夹持块连接双向气缸来实现夹持动作；在取料板的一端安装有2D相机安装板，2D相机安装板上安装有2D相机，2D相机用于采集柱钉辊套上柱钉孔的位置。