[发明专利]伺服减速电机转矩波动补偿方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种伺服减速电机转矩波动补偿方法、装置、设备及存储介质，所述伺服减速电机转矩波动补偿方法包括：确定伺服减速电机的目标谐波；采集所述伺服减速电机的位置数据和转矩数据；基于所述位置数据、所述转矩数据和所述目标谐波，确定补偿数据，并将所述补偿数据补偿至所述伺服减速电机。本申请属于伺服驱动控制技术领域，基于伺服减速电机输出端的编码器反馈实现转矩波动补偿的低转速波动控制，实现了补偿伺服电机及减速机带来的转矩波动，提高交流伺服系统的稳定性。

技术领域

本申请涉及伺服驱动控制技术领域，尤其涉及一种伺服减速电机转矩波动补偿方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，交流伺服系统参照图4所示，由伺服驱动器、伺服电机、编码器和行星减速机组成，用于按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制变得灵活方便。

现有技术中，为实现伺服系统的低转速波动运行时，通常采用根据电机编码器反馈进行转矩波动补偿，然而现有技术中对交流伺服系统的稳定性要求更高，仅补偿伺服电机本体的齿槽转矩波动，无法补偿减速机带来的转矩波动。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种伺服减速电机转矩波动补偿方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中仅补偿伺服电机本体的齿槽转矩波动，无法补偿减速机带来的转矩波动的技术问题。

为实现以上目的，本申请提供一种伺服减速电机转矩波动补偿方法，所述伺服减速电机转矩波动补偿方法包括：

确定伺服减速电机的目标谐波；

采集所述伺服减速电机的位置数据和转矩数据；

基于所述位置数据、所述转矩数据和所述目标谐波，确定补偿数据，并将所述补偿数据补偿至所述伺服减速电机。

可选地，所述基于所述位置数据、所述转矩数据和所述目标谐波，确定补偿数据的步骤，包括：

基于所述位置数据和所述转矩数据，对所述目标谐波进行转矩波动补偿的迭代学习，得到补偿数据。

可选地，所述基于所述位置数据和所述转矩数据，对所述目标谐波进行转矩波动补偿的迭代学习，得到补偿数据的步骤，包括：

基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据；

基于所述初始补偿数据，对所述目标谐波进行补偿，并返回所述基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据的步骤，直到返回的次数达到预设次数，得到迭代学习后的补偿数据。

可选地，所述基于所述位置数据和所述转矩数据，对所述目标谐波进行转矩波动补偿的迭代学习，得到补偿数据的步骤，包括：

基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据；

基于所述初始补偿数据，对所述目标谐波进行补偿，并判断补偿后的目标谐波是否达到预设的转矩波动阈值范围；

若所述补偿后的目标谐波未达到所述转矩波动阈值范围，则返回所述基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据的步骤，直到所述补偿后的目标谐波达到所述转矩波动阈值范围停止迭代学习，得到补偿数据。

可选地，所述确定所述伺服减速电机的目标谐波的步骤，包括：

采集伺服减速电机的测试数据；

对所述测试数据进行DFT分析，得到所述伺服减速电机的谐波集合以及所述谐波集合中各谐波的谐波数据；

基于所述谐波数据，选取所述谐波集合中所述伺服减速电机的目标谐波。