[发明专利]伺服减速电机转矩波动补偿方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种伺服减速电机转矩波动补偿方法，其特征在于，所述伺服减速电机转矩波动补偿方法包括：

确定伺服减速电机的目标谐波；

采集所述伺服减速电机的位置数据和转矩数据；

基于所述位置数据、所述转矩数据和所述目标谐波，确定补偿数据，并将所述补偿数据补偿至所述伺服减速电机。

2.如权利要求1所述的伺服减速电机转矩波动补偿方法，其特征在于，所述基于所述位置数据、所述转矩数据和所述目标谐波，确定补偿数据的步骤，包括：

基于所述位置数据和所述转矩数据，对所述目标谐波进行转矩波动补偿的迭代学习，得到补偿数据。

3.如权利要求2所述的伺服减速电机转矩波动补偿方法，其特征在于，所述基于所述位置数据和所述转矩数据，对所述目标谐波进行转矩波动补偿的迭代学习，得到补偿数据的步骤，包括：

基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据；

基于所述初始补偿数据，对所述目标谐波进行补偿，并返回所述基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据的步骤，直到返回的次数达到预设次数，得到迭代学习后的补偿数据。

4.如权利要求2所述的伺服减速电机转矩波动补偿方法，其特征在于，所述基于所述位置数据和所述转矩数据，对所述目标谐波进行转矩波动补偿的迭代学习，得到补偿数据的步骤，包括：

基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据；

基于所述初始补偿数据，对所述目标谐波进行补偿，并判断补偿后的目标谐波是否达到预设的转矩波动阈值范围；

若所述补偿后的目标谐波未达到所述转矩波动阈值范围，则返回所述基于所述位置数据，对所述转矩数据进行实时的DFT分析，得到初始补偿数据的步骤，直到所述补偿后的目标谐波达到所述转矩波动阈值范围停止迭代学习，得到补偿数据。

5.如权利要求1所述的伺服减速电机转矩波动补偿方法，其特征在于，所述确定所述伺服减速电机的目标谐波的步骤，包括：

采集伺服减速电机的测试数据；

对所述测试数据进行DFT分析，得到所述伺服减速电机的谐波集合以及所述谐波集合中各谐波的谐波数据；

基于所述谐波数据，选取所述谐波集合中所述伺服减速电机的目标谐波。

6.如权利要求5所述的伺服减速电机转矩波动补偿方法，其特征在于，所述谐波数据包括谐波幅值，所述基于所述谐波数据，选取所述谐波集合中所述伺服减速电机的目标谐波的步骤，包括：

将所述谐波集合中各谐波按照所述谐波幅值大小进行排序；

从排序后的各谐波中选择幅值最大的预设数量的谐波确定为目标谐波。

7.如权利要求5所述的伺服减速电机转矩波动补偿方法，其特征在于，所述谐波数据包括谐波幅值，所述基于所述谐波数据，选取所述谐波集合中所述伺服减速电机的目标谐波的步骤，包括：

获取预设的谐波幅值阈值；

将所述谐波集合中谐波幅值大于所述谐波幅值阈值的谐波确定为目标谐波。

8.一种伺服减速电机转矩波动补偿装置，其特征在于，所述电机转矩波动补偿装置包括：

确定模块，确定伺服减速电机的目标谐波；

采集模块，用于采集所述伺服减速电机的位置数据和转矩数据；

补偿模块，用于基于所述位置数据、所述转矩数据和所述目标谐波，确定补偿数据，并将所述补偿数据补偿至所述伺服减速电机。

9.一种伺服减速电机转矩波动补偿设备，其特征在于，所述伺服减速电机转矩波动补偿设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述伺服减速电机转矩波动补偿方法的程序，

所述存储器用于存储实现伺服减速电机转矩波动补偿方法的程序；

所述处理器用于执行实现所述伺服减速电机转矩波动补偿方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述伺服减速电机转矩波动补偿方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现伺服减速电机转矩波动补偿方法的程序，所述实现伺服减速电机转矩波动补偿方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述伺服减速电机转矩波动补偿方法的步骤。