[发明专利]一种实时动态定位方法、装置、车载单元和存储介质

说明书

本申请提供一种实时动态定位方法、装置、车载单元和存储介质，应用于车路协同系统中的车载单元，方法包括：在接收到当前GNSS差分改正数据后，若当前GNSS差分改正数据满足更新条件，则利用当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位；向车路协同系统中的其他车载单元广播当前GNSS差分改正数据，以便其他车载单元利用当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位。本方法能延长GNSS差分改正数据的传播距离，使得原本无法进行实时动态定位的其他车载单元也能够实现实时动态定位。因此，本方法能够提高GNSS差分改正数据的可用性和传播效率。

技术领域

本申请涉及车路协同系统技术领域，尤其涉及一种实时动态定位方法、装置、车载单元和计算机可读存储介质。

背景技术

车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，C-VIS或I-VICS)通过采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，充分实现人车路的有效协同，为自动驾驶提供辅助信息，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

在车路协同技术中，通过RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，利用卫星载波相位观测值进行实时动态相对定位。具体是通过基准站(智能路侧设备)接收卫星信号，并将基准站(智能路侧设备)的精确坐标、伪距观测值载波相位观测值以及卫星跟踪状态等GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统或全球导航卫星系统)差分改正数据通过RTCM等标准协议发送给移动站(车载单元)，移动站(车载单元)依据接收到的GNSS差分改正数据进行差分解算，求出载波观测值中的模糊度，从而实现厘米级的实时高精度定位。但是，由于无线通信距离以及智能路侧设备分布密度的限制，将导致车载单元无法接收到GNSS差分改正数据，进而导致车载单元无法正常进行差分计算，即无法实现实时动态定位。

如何提高GNSS差分改正数据的可用性和传播效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种实时动态定位方法、装置、车载单元和计算机可读存储介质，旨在提高GNSS差分改正数据的可用性和传播效率。

第一方面，本申请提供了一种实时动态定位方法，应用于车路协同系统中的车载单元，所述方法包括：

在接收到当前GNSS差分改正数据后，若所述当前GNSS差分改正数据满足更新条件，则利用所述当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位；

向所述车路协同系统中的其他车载单元广播所述当前GNSS差分改正数据，以便所述其他车载单元利用所述当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位。

在其中一个实施例中，所述在接收到当前GNSS差分改正数据后，若所述当前GNSS差分改正数据满足更新条件，则利用所述当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位，包括：

在接收到当前GNSS差分改正数据后，从缓存空间中获取历史GNSS差分改正数据；

获取所述当前GNSS差分改正数据对应的第一时间戳和所述历史GNSS差分改正数据对应的第二时间戳；

若所述第一时间戳大于所述第二时间戳，则利用所述当前GNSS差分改正数据更新所述缓存空间中的所述历史GNSS差分改正数据，并利用更新后的所述历史GNSS差分改正数据进行实时动态定位。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述第一时间戳与所述第二时间戳相同，则获取所述当前GNSS差分改正数据对应的第一智能路侧设备标识和所述历史GNSS差分改正数据对应的第二智能路侧设备标识；