[发明专利]一种实时动态定位方法、装置、车载单元和存储介质

权利要求书

1.一种实时动态定位方法，其特征在于，应用于车路协同系统中的车载单元，所述方法包括：

在接收到当前GNSS差分改正数据后，若所述当前GNSS差分改正数据满足更新条件，则利用所述当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位；

向所述车路协同系统中的其他车载单元广播所述当前GNSS差分改正数据，以便所述其他车载单元利用所述当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到当前GNSS差分改正数据后，若所述当前GNSS差分改正数据满足更新条件，则利用所述当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位，包括：

在接收到当前GNSS差分改正数据后，从缓存空间中获取历史GNSS差分改正数据；

获取所述当前GNSS差分改正数据对应的第一时间戳和所述历史GNSS差分改正数据对应的第二时间戳；

若所述第一时间戳大于所述第二时间戳，则利用所述当前GNSS差分改正数据更新所述缓存空间中的所述历史GNSS差分改正数据，并利用更新后的所述历史GNSS差分改正数据进行实时动态定位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一时间戳与所述第二时间戳相同，则获取所述当前GNSS差分改正数据对应的第一智能路侧设备标识和所述历史GNSS差分改正数据对应的第二智能路侧设备标识；

若所述第一智能路侧设备标识和所述第二智能路侧设备标识不一致，则根据所述第一智能路侧设备标识和所述第二智能路侧设备标识确定目标GNSS差分改正数据；所述目标GNSS差分改正数据为所述当前GNSS差分改正数据和所述历史GNSS差分改正数据中实时动态定位较精准的GNSS差分改正数据；

若所述目标GNSS差分改正数据为当前GNSS差分改正数据，则利用所述当前GNSS差分改正数据更新所述缓存空间中的所述历史GNSS差分改正数据，并利用更新后的所述历史GNSS差分改正数据进行实时动态定位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一智能路侧设备标识和所述第二智能路侧设备标识确定目标GNSS差分改正数据，包括：

获取所述车载单元所在的目标车辆对应的实时位置；

确定与所述第一智能路侧设备标识对应的第一智能路侧设备的第一地址，并根据所述第一地址和所述实时位置计算所述第一智能路侧设备和所述目标车辆的第一基线距离；

确定与所述第二智能路侧设备标识对应的第二智能路侧设备的第二地址，并根据所述第二地址和所述实时位置计算所述第二智能路侧设备和所述目标车辆的第二基线距离；

若所述第一基线距离小于所述第二基线距离，则将所述当前GNSS差分改正数据确定为目标GNSS差分改正数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前GNSS差分改正数据更新所述缓存空间中的所述历史GNSS差分改正数据，并利用更新后的所述历史GNSS差分改正数据进行实时动态定位，包括：

利用所述当前GNSS差分改正数据更新所述缓存空间中的所述历史GNSS差分改正数据，并按照预设时间周期利用更新后的所述历史GNSS差分改正数据进行实时动态定位；所述预设时间周期小于或等于所述缓存空间的缓存周期。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述车路协同系统中的其他车载单元广播所述当前GNSS差分改正数据，以便所述其他车载单元利用所述当前GNSS差分改正数据进行实时动态定位，包括：

在更新所述历史GNSS差分改正数据后达到预设时长时，确定更新后的所述历史GNSS差分改正数据对应的第一智能路侧设备与所述车载单元所在的目标车辆的第三基线距离；

若所述第三基线距离小于预设基线阈值，则向所述车路协同系统中的其他车载单元广播更新后的所述历史GNSS差分改正数据，以便所述其他车载单元利用更新后的所述历史GNSS差分改正数据进行实时动态定位。