[发明专利]一种用于割草机器人的可调式割草机构及高度控制方法

权利要求书

1.一种用于割草机器人的可调式割草机构，配置于割草机器人，其特征在于，包括：

基座，设置于所述割草机器人的车架底部，所述基座内具有安装腔，所述安装腔内转动设置有安装轴；

割草组件，设置于所述基座一侧，所述割草组件用于对草提供切割作用；

连杆组件，连接于所述割草组件和所述基座；

调整组件，设置于所述安装腔内，所述调整组件通过驱动所述安装轴转动带动所述连杆组件转动，以调节所述割草组件的高度；

其中，所述基座内设置有霍尔组件，所述霍尔组件用于监测所述割草组件的高度变化，所述霍尔组件包括霍尔元件和磁铁元件，所述霍尔元件设置于所述安装腔内，所述磁铁元件设置于所述安装轴上并位于所述霍尔元件的感应区。

2.如权利要求1所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述安装轴的端部设置有连接部，所述连接部具有供所述磁铁元件嵌设的安装槽，所述磁铁元件嵌入于所述安装槽；当所述安装轴转动带动所述割草组件升降时，所述霍尔元件能够根据所述磁铁元件的转动角度得出所述割草组件的高度变化。

3.如权利要求1所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆板和第二连杆板，所述第一连杆板的一端连接于所述安装轴，另一端铰接于所述割草组件，所述基座内在所述安装轴的上方转动设置有转轴，所述第二连杆板一端与所述转轴铰接，另一端与所述割草组件铰接。

4.如权利要求3所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述调整组件包括：

第一驱动件，安装于所述安装腔内；

蜗杆，与所述第一驱动件的驱动端连接，所述蜗杆在所述安装腔内沿竖直方向延伸设置；

外齿轮套，设置于所述连接部，所述外齿轮套与所述涡杆啮合；

托板，设置于所述安装轴并位于所述第一连杆板的下侧，在所述外齿轮套的转动作用下，所述托板带动所述连杆组件转动以使所述割草组件抬升或下降。

5.如权利要求4所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述第二连杆板与所述割草组件之间设置有弹性件，所述弹性件用于在所述割草组件抬升时提供复位力，并在所述割草组件下降时蓄积弹性力。

6.如权利要求4所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述第一连杆板套设于所述安装轴，以使所述第一连杆板能相对于所述安装轴向上转动；所述割草组件的前侧设置有导向块，所述导向块上具有导向斜面，所述导向斜面用于在所述导向块与外部阻挡物接触时挤压所述割草组件，以通过所述第一连杆板沿所述安装轴转动使所述割草组件向上抬升。

7.如权利要求1所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述割草组件包括刀座、第二驱动件、刀盘和多个刀片，所述刀座与所述连杆组件连接，所述第二驱动件安装于所述刀座上，所述第二驱动件的驱动端与所述刀盘驱动连接，以带动所述刀盘旋转，多个所述刀片设置于所述刀盘上并沿所述刀盘的外周方向间隔分布。

8.如权利要求4所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述外齿轮套上对应设置有触碰块，所述基座内设置有上微动开关，当所述外齿轮套转动至所述触碰块与所述上微动开关触碰时，所述第二驱动件停止工作以阻止所述割草组件继续抬升。

9.如权利要求8所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，所述基座内设置有下微动开关，当所述外齿轮套转动至所述触碰块与所述下微动开关触碰时，所述第二驱动件停止工作以阻止所述割草组件继续下降。

10.一种用于割草机器人的可调式割草机构的高度控制方法，基于如权利要求1-9中任一所述的用于割草机器人的可调式割草机构，其特征在于，包括以下步骤：让所述调整组件驱动所述安装轴转动带动所述割草组件高度发生变化，所述霍尔元件根据所述安装轴内的所述磁铁元件与所述霍尔元件的角度发生变化，检测得到实时的霍尔检测值，根据所述霍尔检测值对比得出所述割草组件的实时高度。