[发明专利]一种车辆接管时间预测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆接管时间预测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在弯道路段的目标行驶信息；

将所述目标行驶信息输入状态预测模型，以利用所述状态预测模型输出所述目标车辆的下一状态；

将所述目标行驶信息及所述下一状态同时输入基于改进后的双深度Q网络构建的接管时间预测模型，以利用所述接管时间预测模型对所述目标车辆的目标接管时间进行预测；其中，所述改进后的双深度Q网络具有估计器选择模块和延迟更新模块；所述估计器选择模块用于选择出最优估计器，所述延迟更新模块用于指示本轮更新暂不更新估计器参数。

2.根据权利要求1所述的车辆接管时间预测方法，其特征在于，所述目标行驶信息包括自身车辆运行信息、道路信息、周边行驶车辆运行信息及驾驶员状态信息。

3.根据权利要求1所述的车辆接管时间预测方法，其特征在于，所述将所述目标行驶信息输入状态预测模型之前，还包括：

将所述目标行驶信息的数据格式转化为所述输入状态预测模型支持的第一数据格式，并将第一数据格式的目标行驶信息输入所述状态预测模型；

所述将所述目标行驶信息及所述下一状态同时输入基于改进后的双深度Q网络构建的接管时间预测模型之前，还包括：

将所述目标行驶信息的数据格式转化为所述接管时间预测模型支持的第二数据格式，并将第二数据格式的目标行驶信息输入所述接管时间预测模型。

4.根据权利要求1所述的车辆接管时间预测方法，其特征在于，所述利用所述接管时间预测模型对所述目标车辆的目标接管时间进行预测，包括：

利用所述接管时间预测模型中的两个估计器计算状态动作价值；

利用所述接管时间预测模型中的所述估计器选择模块根据预设概率因子从两个估计器中选择一个目标估计器，并根据所述目标估计器对应的状态动作价值确定出最优动作及执行最优动作；其中，所述预设概率因子为预先定义的超参数，其正负偏差会在每轮更新中根据道路场景调整；

利用所述接管时间预测模型中的所述延迟更新模块根据执行结果确定在本轮更新中是否更新估计器参数，如果是，则对估计器参数进行更新，如果否，则不对估计器参数进行更新；

执行下轮计算，直至达到最终状态停止计算，并将最终的状态动作价值作为预测出的所述目标接管时间。

5.根据权利要求4所述的车辆接管时间预测方法，其特征在于，所述利用所述接管时间预测模型中的所述延迟更新模块根据执行结果确定在本轮更新中是否更新估计器参数，包括：

根据第一关系式确定出执行结果对应的更新轮数是否为本轮更新轮数，如果是，则判定在本轮更新中更新估计器参数，如果否，则判定在本轮更新中不更新估计器参数；

所述第一关系式为：

其中，Q_t+1(s,a)表示执行结果，k表示执行结果执行结果对应的更新轮数，rwi表示执行结果第i次的下一状态，swi表示执行结果第i次的下一奖励，ψ为误差系数，s为当前状态，a为当前行为，γ为模型参数。

6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆接管时间预测方法，其特征在于，所述所述接管时间预测模型对所述目标车辆的目标接管时间进行预测之后，还包括：

将预测出的所述目标接管时间输出至预设设备的显示界面进行显示，并控制所述预设设备的语音播报装置按照预设播报方式对所述目标接管时间进行语音播报。

7.根据权利要求6所述的车辆接管时间预测方法，其特征在于，所述预设设备的显示界面为所述目标车辆的中控屏幕。