[发明专利]一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：包括有机架(1)、翅膀(2)、尾翼(3)和电控部(7)，所述机架(1)与尾翼(3)之间通过碳棒骨架(4)相连接，且翅膀(2)的数量设置有两个，并通过翼根(13)连接于碳棒骨架(4)的两侧；

还包括有扑动机构(5)和调控机构(6)；

所述扑动机构(5)由曲柄摇杆机构(8)、齿轮副放大机构(9)和驱动机构(10)组成；

所述驱动机构(10)安装于机架(1)的前端并与曲柄摇杆机构(8)相连；

所述曲柄摇杆机构(8)安装于机架(1)的中部并用于带动驱动齿轮副放大机构(9)往复转动；

所述驱动齿轮副放大机构(9)安装于机架(1)的尾端并与翅膀(2)相连；

所述调控机构(6)由尾翼调控机构(12)和翼根调控机构(11)组成；

所述尾翼调控机构(12)安装于尾翼(3)后端并用于调节飞行器俯仰姿态；

所述翼根调控机构(11)安装于尾翼(3)前端并用于调节飞行器滚转姿态。

2.根据权利要求1所述的一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述驱动机构(10)包括有空心杯电机(101)和减速齿轮组(102)，所述空心杯电机(101)内嵌于机架(1)的电机座内；

所述减速齿轮组(102)由电机齿轮(103)、双联齿轮(104)和低速级齿轮(105)组成，所述电机齿轮(103)与空心杯电机(101)的输出端固定连接，所述双联齿轮(104)与电机齿轮(103)啮合，所述低速级齿轮(105)位于双联齿轮(104)的斜下方并与双联齿轮(104)啮合。

3.根据权利要求2所述的一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述曲柄摇杆机构(8)包括有曲柄(801)，所述曲柄(801)的一端与低速级齿轮(105)同轴相连，且曲柄(801)的另一端连接有连杆(802)；

所述曲柄(801)穿过机架(1)且与机架(1)之间连接有两个轴承(803)，用于降低曲柄(801)与机架(1)之间的摩擦力。

4.根据权利要求3所述的一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述齿轮副放大机构(9)包括有双层齿轮(901)、左翼小齿轮(902)和右翼小齿轮(903)，所述双层齿轮(901)与连杆(802)之间偏心相连，所述左翼小齿轮(902)与所述右翼小齿轮(903)均通过销钉与机架(1)相连，所述左翼小齿轮(902)与双层齿轮(901)外啮，所述右翼小齿轮(903)与双层齿轮(901)内啮；

所述翅膀(2)与翼根(13)之间转动连接，所述左翼小齿轮(902)与右翼小齿轮(903)靠近翅膀(2)的一端面均同轴设置有前缘连接件(904)，所述前缘连接件(904)的末端与翅膀(2)相连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述电控部(7)包括有电池固定架(14)，电池固定架(14)连接于尾翼(3)的前方并与碳棒骨架(4)固定连接，所述电池固定架(14)上设置有两个配合槽(15)，两个所述配合槽(15)内分别装设有飞控板(16)和锂电池(17)，所述锂电池(17)与飞控板(16)电性连接，且飞控板(16)与所述空心杯电机(101)相连。

6.根据权利要求5所述的一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述翼根调控机构(11)主要由舵机连接件一(111)、翼根舵机(112)、翼根舵机臂(113)及翼根固定件(114)组成；

所述翼根(13)的一端与机架(1)固定连接，所述翼根(13)的另一端与所述翼根固定件(114)相连，所述翼根舵机(112)通过舵机连接件一(111)与碳棒骨架(4)相连，且翼根舵机(112)的输出端与翼根舵机臂(113)相连接，所述翼根舵机(112)通过带动翼根舵机臂(113)旋转带动翼根固定件(114)旋转；

所述翼根舵机(112)的输入端与飞控板(16)的输出端通信连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于齿轮副放大机构的微型仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼调控机构(12)主要由舵机连接件二(121)、尾翼舵机(122)、舵机连接件三(123)和尾翼舵机臂(124)组成；

所述尾翼舵机(122)通过舵机连接件二(121)与碳棒骨架(4)相连，所述尾翼舵机(122)的输出端与尾翼舵机臂(124)相连接，所述尾翼舵机臂(124)的末端与舵机连接件三(123)相连接，所述舵机连接件三(123)远离尾翼舵机臂(124)的一端与尾翼(3)连接；

所述尾翼舵机(122)的输入端与飞控板(16)的输出端连接。