[发明专利]一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据，根据所述环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点，根据监测所述基准识别点和所述远侧识别点的位置变化情况确定所述目标车辆与边缘的距离范围。本发明实施例通过实时监测目标车辆前方的基准识别点和远侧识别点的位置变化情况，进而确定目标车辆与排土坑边缘的距离范围，可以提升排土坑边缘检测判断的准确性，有效降低推土机跌落排土坑的危险。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

矿山排土作业是煤矿、金属矿等露天矿山施工的重要环节，按运输排土方法，露天矿排土工艺可分为：汽车—推土机、铁路—电铲(排土犁、推土机、前装机、铲运机等)、带式输送机—推土机以及水力运输排土等。我国多数露天矿(包括部分以铁路运输为主的矿山)采用汽车—推土机排土工艺，该工艺适合任何地形条件，可堆置山坡型和平原型排土场。汽车—推土机排土时，推土机用于推排岩土、平整场地、堆置安全车挡，其工作效率主要决定于平台上的岩土残留量。当汽车直接向边坡翻卸时，80％以上的岩土借助自重滑移到坡下，由推土机平场并将部分残留矿岩堆成安全车挡；当排弃的是松软岩土，台阶高度大，或因雨水影响排土场变形严重，汽车直接向边坡翻卸不安全时，可以在距坡顶线5～7m处卸载，全部岩土由推土机排至坡下。

目前推土机在排土作业时，主要是靠驾驶员凭借眼睛去判断推土机与挡土墙之间的距离，由于工作视角的限制，因此对于排土坑边缘检测具有一定的误判断概率，容易造成危险事故，而且整个排土作业处于边坡，本身存在一定危险。同时，随着各大露天矿山积极推进智慧矿山建设，排土作业无人化已在多处露天煤矿实现应用，但是目前对于在远程遥控下进行排土作业，还尚未存在一个有效的排土坑边缘检测方法。因此，研究在远程遥控下的排土坑边缘检测方法对于提高推土机安全排土作业具有重要意义。

发明内容

本发明提供了一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有遥控推土机在排土作业时对排土坑边缘检测判断不准确的问题，可提高推土机推土作业的安全性。

根据本发明的一方面，提供了一种边缘检测方法，其中，该方法包括：

获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据；

根据环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点；

根据监测基准识别点和远侧识别点的位置变化情况确定目标车辆与边缘的距离范围。

根据本发明的另一方面，提供了一种边缘检测装置，包括：

数据采集模块，用于获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据；

识别点确定模块，用于根据环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点；

边缘检测模块，用于根据监测基准识别点和远侧识别点的位置变化情况确定目标车辆与边缘的距离范围。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的边缘检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的边缘检测方法。