[发明专利]一种边缘检测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种边缘检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据；

根据所述环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点；

根据监测所述基准识别点和所述远侧识别点的位置变化情况确定所述目标车辆与边缘的距离范围。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据，包括：

控制所述目标车辆安装的雷达传感器、实时动态差分定位模块以及惯性传感器采集所述环境感知数据，其中，所述雷达传感器的安装角度与竖直方向呈预设夹角；

接收所述目标车辆基于预设通信方式传输的所述环境感知数据。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点，包括：

在所述环境感知数据内选择处于指定识别区域的识别点作为所述基准识别点；

在所述环境感知数据内选择处于远侧边缘位置的识别点作为所述远侧识别点。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述指定识别区域由采集所述环境感知数据的雷达传感器的安装角度以及安装高度确定。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据监测所述基准识别点和所述远侧识别点的位置变化情况确定所述目标车辆与边缘的距离范围，包括：

在所述目标车辆的运动过程持续监测所述基准识别点以及所述远侧识别点；

若所述远侧识别点均位于所述基准识别点的第一阈值范围内，则确定所述目标车辆处于所述边缘的第一安全距离范围；

若所述远侧识别点位于所述基准识别点的第一阈值范围外，且，所述远侧识别点之间分布离散，则确定所述目标车辆处于所述边缘的第二安全距离范围；

若所述远侧识别点位于所述基准识别点的第一阈值范围外，且，所述远侧识别点之间呈线性分布，则确定所述目标车辆处于所述边缘的危险距离范围。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

所述目标车辆处于所述边缘的危险距离范围，生成并提示危险报警信息。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

接收所述目标车辆的铲刀俯仰角；

所述铲刀俯仰角小于或等于俯仰阈值，则确定所述目标车辆处于工作状态。

8.一种边缘检测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据采集模块，用于获取目标车辆针对所处环境的环境感知数据；

识别点确定模块，用于根据所述环境感知数据确定基准识别点以及至少一个远侧识别点；

边缘检测模块，用于根据监测所述基准识别点和所述远侧识别点的位置变化情况确定所述目标车辆与边缘的距离范围。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的边缘检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的边缘检测方法。