[发明专利]执行器及机器人

说明书

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，公开了一种执行器及机器人。其中的执行器包括驱动装置及减速装置。驱动装置包括电机外壳，以及设置在电机外壳内的定子及转子。减速装置包括与电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在减速器外壳内、并与转子连接的减速机构，减速机构包括作为减速装置输出端的输出法兰，输出法兰的中心设有通孔。减速器外壳的内部设有连通通孔并向远离输出法兰的方向延伸至减速器外壳侧面的中空通道。本申请实施例提供的执行器及机器人，能够有利于进行走线的布置。

技术领域

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，特别涉及一种执行器及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，在各种不同的领域均出现了机器人应用的身影，例如医疗机器人、服务机器人与工业机器人。而随着机器人应用领域的不断延伸，对机器人的性能也提出了更高的要求。其中，执行器作为机器人的驱动部件，对机器人性能的提升起着关键的作用。而随着执行器集成度的不断提高，执行器内的空间布置也越来越紧凑，因此，如何在执行器中实现走线布置，是一个重要的问题。

发明内容

本申请实施方式的目的在于提供一种执行器及机器人，能够有利于进行走线的布置。

为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种执行器，包括驱动装置及减速装置。驱动装置包括电机外壳，以及设置在电机外壳内的定子及转子。减速装置包括与电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在减速器外壳内、并与转子连接的减速机构，减速机构包括作为减速装置输出端的输出法兰，输出法兰的中心设有通孔。减速器外壳的内部设有连通通孔并向远离输出法兰的方向延伸至减速器外壳侧面的中空通道。

本申请的实施方式还提供了一种机器人，包括上述的执行器。

本申请的实施方式提供的执行器及机器人，驱动装置产生的动力可以通过减速装置传递至机器人关节处，进而带动机器人关节运动。同时，作为减速装置输出端的输出法兰设有通孔，该通孔通过与减速器外壳内部的中空通道连通而在减速器外壳内部形成独立的通孔。并且，中空通道还延伸至减速器外壳侧面，从而实现了减速器外壳内部与外部侧面的连通。能够为走线布置提供良好的空间，进而有利于走线的布置。从内部向输出法兰的通孔走线，导线不会随输出法兰转动，能够避免绞线，另外中空通道延伸到减速器外壳侧面而不是轴向贯穿，则驱动装置无需采用中空结构，限制较少。

在一些实施方式中，减速机构还包括一级内齿圈，一级内齿圈置于减速器外壳内，并被减速器外壳与电机外壳夹持固定，减速器外壳具有用于压紧一级内齿圈的台阶面。这样，通过在减速器外壳上形成的台阶面，将一级内齿圈内置在外壳中，而不是三者轴向叠加固定，可以避免因一级内齿圈而加大轴向尺寸。

在一些实施方式中，减速机构还包括与输出法兰固定的二级内齿圈，二级内齿圈外套装有用于转动连接减速器外壳的内齿圈轴承，内齿圈轴承位于二级内齿圈的高度范围内。这样，可以方便实现二级内齿圈与输出法兰之间的固定，避免造成轴向尺寸过大。

在一些实施方式中，减速机构还包括二级太阳轮和二级行星轮，二级行星轮包括轴体以及固定于轴体一端的第一齿轮，第一齿轮与二级太阳轮啮合，轴体的另一端外周面形成与二级内齿圈啮合的齿形。这样，通过轴体一端的第一齿轮以及另一端的齿形，可以形成双联齿，从而形成双联齿行星减速机构，并且，可以通过定位轴体的方式来实现双联齿行星减速机构，而不需要像现有技术一样安装轴体及两个齿轮，简化了安装操作。

在一些实施方式中，执行器还包括固定于减速器外壳中的减速器内壳，减速机构安装于减速器外壳，减速器内壳定位减速机构，减速器内壳设有通过孔，中空通道通过通过孔与通孔连通。这样，可以通过减速器内壳的设置，对减速机构起到限位作用。