[发明专利]车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述车辆转向时，所述车辆的前轮和后轮支持采用不同转向角度转向，所述方法包括：

采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；

根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；

若存在所述目标转向路况，则获取所述目标转向路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；

控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向路况场景库中包括：道路特征与转向路况的映射关系；

所述根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，包括：

对所述图像数据和所述点云数据进行特征提取，获取所述车辆行驶方向的道路特征，所述道路特征包括道路引导标识、车道线标识以及道路的宽度和曲率中的至少一种；

根据所述道路特征，以及，道路特征与转向路况的映射关系，确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，包括：

根据所述目标转向路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，所述目标转向模式包括：第一转向角度和第二转向角度的相对角度；

根据所述目标转向模式、所述车辆的行驶速度、以及，所述车辆当前的转向角，确定所述第一目标转向角度和所述第二目标转向角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，包括：

根据所述目标转向路况的类型、所述车辆的行驶速度，以及，所述目标路况对应的弯道出口宽度，确定所述目标转向模式。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向，包括：

控制所述车辆从当前转向模式切换至所述目标转向模式，以控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆通过与所述目标转向路况匹配的道路后，从所述目标转向模式调整为初始转向模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述目标第二转向角度进行转向之后，所述方法还包括：

获取所述车辆的前轮调整后的实际转向角度，和/或，后轮调整后的实际转向角度；

若所述前轮调整后的实际转向角度与所述第一目标转向角度的差值大于或等于第一差值，则根据所述差值重新调整所述前轮的转向角度；

和/或，

若所述后轮调整后的实际转向角度与所述第二目标转向角度的差值大于或等于第二差值，则根据所述差值重新调整所述后轮的转向角度。

8.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述车辆的前轮和后轮支持采用不同转向角度转，所述装置包括：

采集模块，用于采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；

确定模块，用于根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；

获取模块，用于若存在所述目标转向路况，则获取所述目标转向路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；

控制模块，用于控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。