[发明专利]一种STV有轨轮式小车车身稳定机构及控制方法

说明书

本发明公开了一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，包括：轮式小车，用于在轨道上运输货物，所述轮式小车设置有动力机构和运输平台，其特征在于，在所述轮式小车下方设置有车身稳定机构，所述车身稳定机构，包括安装在所述轮式小车上的安装框架，所述安装框架上安装有驱动机构，所述驱动机构通过传动机构驱动一对轮组机构同时朝相反方向运动，所述传动机构包括螺纹杆，所述螺纹杆通过一对旋向相反的螺纹安装有一对轮组机构，在小车启动和制动前，伺服电机动作，驱动包胶轮组夹抱住导轨，以稳定车身的偏摆力，很好的解决小车启动和制动时车身发生的晃动，消除了运输物品晃动的不安定因素。

技术领域

本发明涉及半导体、物流行业的有轨机器人技术领域，尤其是涉及一种STV有轨轮式小车车身稳定机构及控制方法。

背景技术

现有的有轨三轮式小车，行走是由一组主动轮和两组从动轮构成，轮子上装有卡在导轨两侧的包胶导向轮。由于车身自重和负载的重量，在小车启动和制动时，整体的惯性力很大，导致小车车身发生晃动，对运输的物品造成不安定的因素。

如中国专利，专利号：CN202210204612.7公开了一种STV轮式有轨机器人，包括小车本体、驱动机构、从动机构、双轨输送机构以及控制器；所述驱动机构包括第一轮箱，安装于第一轮箱内的驱动轮，行走驱动电机，以及设置于第一轮箱与小车本体之间的第一旋转组件；所述从动机构包括第二轮箱，安装于第二轮箱内的从动轮，连接第二轮箱与小车本体的自适应转向调节组件，该种方案由于车身自重较大，负载也比较大，因此在启动或制动时惯性力很大，运输物品时会造成损坏，导致生产成本升高，该专利中还提到设置有两组限位滚轮35，限位滚轮35贴合环形双轨轨道1外壁滑动，但是该限位滚轮仅仅能在小车运动中产生一些防护作用，在小车启动和制动时无法对小车进行稳定，因此依然存在惯性力大，导致小车车身晃动，对运输物品造成不安定的问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提了一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，包括：轮式小车，用于在轨道上运输货物，所述轮式小车设置有动力机构和运输平台，其特征在于，在所述轮式小车下方设置有车身稳定机构，所述车身稳定机构，包括安装在所述轮式小车上的安装框架，所述安装框架上安装有驱动机构，所述驱动机构通过传动机构驱动一对轮组机构同时朝相反方向运动。

优选的，所述传动机构包括螺纹杆，所述螺纹杆通过一对旋向相反的螺纹安装有一对轮组机构。

优选的，所述螺纹杆包括平行设置的第一螺纹杆和第二螺纹杆，所述第一螺纹杆和所述所述第二螺纹杆上分别设置有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块分别连接有第一轮组机构和第二轮组机构，所述轮式小车启动/或制动时，所述第一轮组机构和所述第二轮组机构同时相向运动。

优选的，车身稳定机构为对称设置的一对，所述驱动机构为伺服电机，所述传动机构包括同步带轮，所述伺服电机通过所述同步带轮连接所述螺纹杆。

优选的，所述轮组机构为包胶滚轮。

本发明还提供了一种STV有轨轮式小车车身稳定机构的控制方法，包括如下步骤：

步骤一：进行基础数据的采集；

步骤二：对步骤一种采集的基础数据进行公式运算；

步骤三：建立正交平面旋转矩阵；

步骤四：矩阵元素转换；

步骤五：进行矩阵旋转运算和反正切运算；

步骤六：指令发送。

优选的，所述步骤一中基础数据的采集对象包括：

(1)不同载重下，相同启动时间、制动时间情况下轮式小车车身的偏摆量；

(2)不同启动时间、制定时间，相同载重的情况下轮式小车车身的偏摆量。