[发明专利]一种STV有轨轮式小车车身稳定机构及控制方法

权利要求书

1.一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，包括：

轮式小车，用于在轨道上运输货物，所述轮式小车设置有动力机构和运输平台，其特征在于，在所述轮式小车下方设置有车身稳定机构，所述车身稳定机构包括安装在所述轮式小车上的安装框架，所述安装框架上安装有驱动机构，所述驱动机构通过传动机构驱动一对轮组机构同时朝相反方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，其特征在于，所述传动机构包括螺纹杆，所述螺纹杆通过一对旋向相反的螺纹安装有一对轮组机构。

3.根据权利要求2所述的一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，其特征在于，所述螺纹杆包括平行设置的第一螺纹杆和第二螺纹杆，所述第一螺纹杆和所述所述第二螺纹杆上分别设置有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块分别连接有第一轮组机构和第二轮组机构，所述轮式小车启动/或制动时，所述第一轮组机构和所述第二轮组机构同时相向运动。

4.根据权利要求2所述的一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，其特征在于，所述车身稳定机构为对称设置的一对，所述驱动机构为伺服电机，所述传动机构包括同步带轮，所述伺服电机通过所述同步带轮连接所述螺纹杆。

5.根据权利要求2所述的一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，其特征在于，所述轮组机构为包胶轮组。

6.基于权利要求1-5任一项的STV有轨轮式小车车身稳定机构的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：进行基础数据的采集；

步骤二：对步骤一种采集的基础数据进行公式运算；

步骤三：建立正交平面旋转矩阵；

步骤四：矩阵元素转换；

步骤五：进行矩阵旋转运算和反正切运算；

步骤六：指令发送。

7.根据权利要求6所述的STV有轨轮式小车车身稳定机构的控制方法，其特征在于，所述步骤一中基础数据的采集对象包括：

(1)不同载重下，相同启动时间、制动时间情况下轮式小车车身的偏摆量；

(2)不同启动时间、制定时间，相同载重的情况下轮式小车车身的偏摆量。

8.根据权利要求6所述的STV有轨轮式小车车身稳定机构的控制方法，其特征在于，所述步骤二中的公式运算方法为：

将步骤一中采集的基础数据基于Jacobi方法的实对称矩阵特征值分解，包括，通过构造一系列的平面旋转矩阵，使原矩阵通过有限次的平面旋转变换转化为对角阵，对角阵的主对角线元素即为R的特征值，

9.根据权利要求6所述的STV有轨轮式小车车身稳定机构的控制方法，其特征在于，步骤三中建立正交平面旋转矩阵的方法为：

初始矩阵取R0＝R，第K次旋转后的矩阵变为Rk，Wpq是所需的正交平面旋转矩阵，

10.根据权利要求6所述的STV有轨轮式小车车身稳定机构的控制方法，其特征在于，所述步骤四中矩阵元素转换的方法为：

经过Jacobi旋转后矩阵各元素变化为：

令式则可以得到θ满足

其中有p＜q且