[发明专利]基于手势识别的无人车控制方法、装置和设备

权利要求书

1.一种基于手势识别的无人车控制方法，其特征在于，包括：

获取用户的手势图像；

通过手掌检测、手势关键点提取和SVM分类的方式，对所述手势图像进行识别，生成控制指令；

基于所述控制指令，对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过手掌检测、手势关键点提取和SVM分类的方式，对所述手势图像进行识别，生成控制指令之前，还包括：

对所述手势图像进行去噪和灰度化处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过手掌检测、手势关键点提取和SVM分类的方式，对所述手势图像进行识别，生成控制指令包括：

通过手掌检测的方法，对所述手势图像进行剪裁，得到全手掌图像；

对所述全手掌图像进行手部关键点提取，生成手部关键点列表；所述手部关键点列表包括关键点的三维坐标；

基于所述手部关键点列表，生成关键点特征向量；

将所述关键点特征向量，输入至SVM多类分类器进行分类，得到控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述手部关键点列表，生成关键点特征向量包括：

对所述手部关键点列表中的关键点坐标进行归一化处理；

基于归一化的关键点坐标，生成关键点特征向量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下核函数对SVM多类分类器进行训练：

其中，x_j为核函数中心；

‖x_i-x_j‖为向量x_i和x_j间的距离；

σ为作用范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述核函数的目标函数和约束条件包括：

其中，‖w‖²为输入向量到超平面的间隔；

ξ为松弛因子；

C是调和系数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括后退、停止、左转、右转以及前进档位；所述前进档位用于控制前进速度。

8.一种基于手势识别的无人车控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户的手势图像；

生成模块，用于通过手掌检测、手势关键点提取和SVM分类的方式，对所述手势图像进行识别，生成控制指令；

控制模块，用于基于所述控制指令，对车辆进行控制。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储设备，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。