[发明专利]一种环境信息确定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种环境信息确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取当前车辆的雷达信号，并对雷达信号进行傅里叶变换得到雷达信号对应的距离多普勒谱；对距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域；根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息。本实施例通过获取当前车辆的雷达信号，并对雷达信号进行傅里叶变换得到雷达信号对应的距离多普勒谱，对距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域，根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息，能够解决现有技术中毫米波雷达缺乏场景识别模块，无法感知周围场景类型的问题，能够根据毫米波雷达的回波数据检测出车身周围的环境类型，从而对后处理的参数根据场景进行调整。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种环境信息确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶等级的不断上升，运行设计领域的不断扩大，车载毫米波雷达的适用场景也越来越丰富，可适用于各种复杂的路况和天气场景，如隧道、山路、雨天、冰雹等。在此复杂的工况下，会产生大量的虚假目标，或者因为环境的改变对真实目标漏检误检，这对于毫米波雷达算法的鲁棒性有非常大的挑战，而传统的信号处理算法和CFAR(ConstantFalse Alarm Rate，恒虚警检测)算法已经无法满足当前多变的工况。

当前毫米波雷达没有单独的场景识别模块，对于场景的感知不明显，仅通过恒虚警检测算法进行优化，只能小幅度的调整CFAR阈值，但无法适应多种场景。所以在隧道或雨天等特殊工况，仍然无法满足毫米波雷达探测目标的正确率要求。

发明内容

本发明提供了一种环境信息确定方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中毫米波雷达缺乏场景识别模块，无法感知周围场景类型的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种环境信息确定方法，该方法包括：

获取当前车辆的雷达信号，并对所述雷达信号进行傅里叶变换得到所述雷达信号对应的距离多普勒谱；

对所述距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域；

根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种环境信息确定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆的雷达信号，并对所述雷达信号进行傅里叶变换得到所述雷达信号对应的距离多普勒谱；

划分模块，用于对所述距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域；

第一确定模块，用于根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的环境信息确定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的环境信息确定方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取当前车辆的雷达信号，并对雷达信号进行傅里叶变换得到雷达信号对应的距离多普勒谱，对距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域，根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息，能够解决现有技术中毫米波雷达缺乏场景识别模块，无法感知周围场景类型的问题，能够根据毫米波雷达的回波数据检测出车身周围的环境类型，从而对后处理的参数根据场景进行调整。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。