[发明专利]一种环境信息确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种环境信息确定方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的雷达信号，并对所述雷达信号进行傅里叶变换得到所述雷达信号对应的距离多普勒谱；

对所述距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域；

根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离多普勒谱包括速度维和距离维；

对所述距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域，包括：

对所述速度维进行划分，得到第一数量的速度维区间；

对所述距离维进行划分，得到第二数量的距离维区间；

根据所述第一数量的速度维区间和所述第二数量的距离维区间确定至少两个目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息，包括：

获取每个目标区域的目标幅值；

根据每个目标区域的目标幅值确定目标幅值均值；

获取第一数量；

根据所述第一数量和所述目标幅值均值确定目标距离；

获取第二数量；

根据所述第二数量和所述目标幅值均值确定目标速度；

根据所述目标距离和所述目标速度确定当前车辆的环境信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标距离和所述目标速度确定当前车辆的环境信息，包括：

将所述目标距离平均划分为第一距离、第二距离以及第三距离；

根据第一预设参数、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离确定目标距离信息；

将所述目标速度平均划分为第一速度、第二速度以及第三速度；

根据第二预设参数、所述第一速度、所述第二速度以及所述第三速度确定目标速度信息；

根据所述目标距离信息和所述目标速度信息确定当前车辆的环境信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标距离信息包括：近目标环境信息、中目标环境信息、远目标环境信息和平均分布环境信息；

根据第一预设参数、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离确定目标距离信息，包括：

若所述第一距离大于所述第二距离、所述第三距离以及所述第一预设参数的和，则确定所述目标距离信息为近目标环境信息；

若所述第二距离大于所述第一距离、所述第三距离以及所述第一预设参数的和，则确定所述目标距离信息为中目标环境信息；

若所述第三距离大于所述第一距离、所述第二距离以及所述第一预设参数的和，则确定所述目标距离信息为远目标环境信息；

否则，则确定所述目标距离信息为平均分布环境信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标速度信息包括：低速目标环境信息、中速目标环境信息、高速目标环境信息和平均分布环境信息；

还包括：

若所述第一速度大于所述第二速度、所述第三速度以及所述第二预设参数的和，则确定所述目标速度信息为低速目标环境信息；

若所述第二速度大于所述第一速度、所述第三速度以及所述第二预设参数的和，则确定所述目标速度信息为中速目标环境信息；

若所述第三速度大于所述第一速度、所述第二速度以及所述第二预设参数的和，则确定所述目标速度信息为高速目标环境信息；

否则，则确定所述目标速度信息为平均分布环境信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的环境信息包括：噪声环境信息、信号空间环境信息和遮挡环境信息。

8.一种环境信息确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆的雷达信号，并对所述雷达信号进行傅里叶变换得到所述雷达信号对应的距离多普勒谱；

划分模块，用于对所述距离多普勒谱进行划分，得到至少两个目标区域；

第一确定模块，用于根据每个目标区域的目标幅值确定当前车辆的环境信息。