[发明专利]电子锯改造机器人上下料工作站

说明书

本发明公开了一种电子锯改造机器人上下料工作站，属于板材加工技术领域。包括上料裁切机构、毛边修整机构、六轴工业机器人和夹治机构，毛边修整机构的一侧设置有上料裁切机构，毛边修整机构的另一侧设置有六轴工业机器人，六轴工业机器人通过连接轴转动连接有夹治机构，上料裁切机构用于裁切板材并将板材推送至毛边修整机构，毛边修整机构用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位，六轴工业机器人用于通过夹治机构将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区，待可加工后则将缓存区的板件放置在毛边修整机构，夹治机构用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口。

技术领域

本发明涉及板材加工技术领域，具体涉及一种电子锯改造机器人上下料工作站。

背景技术

随着劳动力成本的不断提高，在板材加工行业，用机器人来代替人工进行数控机床上下料实现自动化生产已是大势所趋。工业机器人因其自动化程度高，可代替人工作业诸多优点，在板材加工行业中自动化生产越来越得到广泛的应用。

上下料输送线的功能是将载有待加工板材输送到上料工位进行加工，再将加工完成的工件搬运到托盘上，由输送线将加工完成的工件输送到装配工作站进行装配。上下料机器人实现了制造过程的自动化，并采用集成加工技术，主要适应于使用量大、重复性强、工件重量大、高温、粉尘等恶劣的工作环境条件。具有定位准确、产品质量稳定、减少机床和工具损失、工作节奏可调、运行稳定可靠、维修方便等特点。

上下料机器人视觉控制系统主要由图像采集卡、镜头、工业摄像机、机器人、控制单元和计算机图像处理软件等组成。首先，对摄像机进行标定，确定终像坐标与真实坐标之间的关系矩阵，该关系矩阵将被用作视觉控制软件计算图像点的空间坐标的参数，确定图像处理方案，进行图像增强、图像分割和图像匹配，确定目标的图像坐标，根据图像坐标和关系矩阵计算目标的空间坐标，最后，通过串口将空间坐标传递给机器人，机器人接收信息并执行动作实现。

但是在现有的板材加工技术中，人工上料方式慢、工作劳累且需两个人同时配合，生产效率低；最后加工完的余料无法送入废料口，造成工作台堵塞，影响机器运转；地面不平导致机器人抓取板件时夹具与板材不平行易错位，影响板材加工质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电子锯改造机器人上下料工作站，用于解决现有技术中人工上料方式慢、加工完的余料无法送入废料口以及机器人抓取板件时夹具与板材不平行导致板材错位的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种电子锯改造机器人上下料工作站，包括上料裁切机构、毛边修整机构、六轴工业机器人和夹治机构，所述毛边修整机构的一侧设置有所述上料裁切机构，所述毛边修整机构的另一侧设置有所述六轴工业机器人，所述六轴工业机器人通过连接轴转动连接有所述夹治机构；

所述上料裁切机构用于裁切板材并将板材推送至所述毛边修整机构；所述毛边修整机构用于对裁切后的板材进行修整毛边并对需二次加工的板材进行定位；所述六轴工业机器人用于通过所述夹治机构将裁切好的板件码放在成品区，若有需要二次加工的板件则将该板件放置在缓存区，待可加工后则将所述缓存区的板件放置在所述毛边修整机构；所述夹治机构用于夹取板材并在加工完成后将余料勾取至废料收集口。

作为本发明进一步的方案，所述夹治机构包括拖链、架体、缓冲导杆、第一抓取机构、第二抓取机构、第一勾取组件和第二勾取组件，所述架体为方形框架结构，所述架体沿其轴线方向相对的两侧边框滑动连接有所述第一抓取机构和所述第二抓取机构，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构平行设置且所述第一抓取机构和所述第二抓取机构可沿所述边框相对靠近或远离，所述第一抓取机构远离所述边框的一侧转动连接有所述第一勾取组件，所述第二抓取机构远离所述边框的一侧转动连接有所述第二勾取组件，所述架体上方安装有所述缓冲导杆，所述缓冲导杆上方连接有所述连接轴，所述架体远离所述第一抓取机构的一侧连接有所述拖链。