[发明专利]清洁机器人系统的控制方法、装置与设备

说明书

本申请涉及一种清洁机器人系统的控制方法、装置与设备，响应于清洁任务的启动指令，获取清洁基站的清水箱水位与污水箱水位；在清水箱水位与污水箱水位中任一不满足清洁任务启动条件时，发出提醒信息；提醒信息用于提醒用户完成清基站在清洁任务启动前的水箱准备工作；在清水箱水位与污水箱水位均满足清洁任务启动条件时，按照清洁任务控制清洁机器人与清洁基站启动清洁，在用户下发任务当下即判断完成清水箱与污水箱是否能支持完成本次清洁任务，避免中途因缺水或水满导致任务中断，无需用户中途再操作，提高了清洁机器人系统的便利性。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人系统的控制方法、装置与设备。

背景技术

随着人们生活水平的提高，针对解决用户手洗拖布痛点而研发的具备清洁基站的清洁机器人系统已成为行业主流。在带有自清洗基站的清洁机器人系统中，清洁机器人执行完湿式清洁任务后，可以回到清洁基站对湿式清洁组件进行清洁，还可以对清洁机器人身上的清水箱进行补水，带有污水箱的还可以将其中的污水进行回收。

目前市面上的清洁机器人系统，虽然有可以自动上下水的清洁基站，但受限于水路系统与家居建造结构，大部分家庭无法安装，还是需要用户自行对清洁基站的水箱进行加清水或倒污水。但现有的清洁机器人系统工作过程中，若清洁基站的清水箱缺水或污水箱水满，会报警提示用户，同时暂停当前系统任务进程。只有用户对清洁基站的清水箱加水或倒掉污水箱的污水后，才会继续当下任务。因此，非常容易出现任务过程中由于水箱不满足条件而导致清洁任务无法顺利完成的情况，使用十分不便。

发明内容

基于此，有必要针对上述现有清洁机器人系统中由于清洁基站水箱缺水或满水而导致清洁任务无法顺利完成、使用不便的技术问题，提供一种清洁机器人系统的控制方法、装置与设备，能在用户下发任务当下即判断完成清水箱与污水箱是否能支持完成本次清洁任务，避免中途因缺水或水满导致任务中断，无需用户中途再操作，提高了清洁机器人系统的便利性。

第一方面，本申请提供了一种清洁机器人系统的控制方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人与清洁基站，所述方法包括：

响应于清洁任务的启动指令，获取所述清洁基站的清水箱水位与污水箱水位；

在所述清水箱水位与所述污水箱水位中任一不满足清洁任务启动条件时，发出提醒信息；所述提醒信息用于提醒用户完成所述清洁基站在清洁任务启动前的水箱准备工作；

在所述清水箱水位与所述污水箱水位均满足所述清洁任务启动条件时，按照所述清洁任务控制所述清洁机器人与所述清洁基站启动清洁。

在其中一个实施例中，所述清水箱水位不满足所述清洁任务启动条件为所述清水箱水位小于清水箱水位阈值；其中，所述清水箱水位阈值根据所述清洁机器人的单次回洗所耗清水量与回洗次数确定。

在其中一个实施例中，所述污水箱水位不满足所述清洁任务启动条件为所述污水箱水位大于污水箱水位阈值；其中，所述污水箱水位阈值根据所述清洁机器人的单次回洗所得污水量与回洗次数确定。

在其中一个实施例中，所述在所述清水箱水位与所述污水箱水位均满足所述清洁任务启动条件时，按照所述清洁任务控制所述清洁机器人与所述清洁基站启动清洁之后，还包括：

在所述清洁机器人运行至所述清洁基站并回洗结束后，记录所述清洁基站本次回洗所耗清水量与所得污水量；

根据所述记录的本次回洗所耗清水量与所得污水量更新所述单次回洗所耗清水量与所述单次回洗所得污水量。

在其中一个实施例中，所述回洗次数根据所述清洁任务中携带的清洁面积数或预设面积数确定。

在其中一个实施例中，

若所述清洁机器人带有污水箱且初次执行清洁任务，所述单次回洗所耗清水量根据预设的单次清洗拖布耗水量与机身清水箱容积确定；