[发明专利]基于网卡时间的数据融合方法及装置

权利要求书

1.一种基于网卡时间的数据融合方法，其特征在于，应用于上位机，包括：

获取点云相机采集的目标工件的点云数据以及工业机器人发送的机械臂的位姿信息；

基于所述上位机的网卡驱动层获取所述点云数据以及所述位姿信息的时间信息，生成所述点云数据对应的第一数据序列以及所述位姿信息对应的第二数据序列；

对所述第一数据序列以及所述第二数据序列中同一时刻的数据进行数据融合，生成所述目标工件基于世界坐标系的状态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取点云相机采集的目标工件的点云数据以及工业机器人发送的机械臂的位姿信息，包括：

获取所述点云相机按照第一预设频率发送的点云数据，以及所述工业机器人按照第二预设频率发送的位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述上位机的网卡驱动层获取所述点云数据以及所述位姿信息的时间信息，生成所述点云数据对应的第一数据序列以及所述位姿信息对应的第二数据序列，包括：

基于所述第一预设频率和网卡驱动层获取所述点云数据第一时间信息生成所述第一数据序列，以及基于所述第二预设频率和网卡驱动层获取所述位姿信息的第二时间信息生成所述第二数据序列；

其中，所述第一预设频率大于所述第二预设频率；所述第一数据序列以及所述第二数据序列均为相同时间内采集的数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一数据序列以及所述第二数据序列中同一时刻的数据进行数据融合，生成所述目标工件基于世界坐标系的状态信息之前，所述方法还包括：

基于线性插值方法对所述第二数据序列中的位姿信息进行插值，以增加所述第二数据序列中位姿信息的数量；

其中，插值后的第二数据序列中的位姿信息的数量与所述第一数据序列中点云数据的数量一致。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一数据序列以及所述第二数据序列中同一时刻的数据进行数据融合，生成所述目标工件基于世界坐标系的状态信息之前，所述方法还包括：

基于手眼标定方法确定所述点云相机的第一坐标系与所述机械臂的第二坐标系之间的变换关系，得到目标变换矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一数据序列以及所述第二数据序列中同一时刻的数据进行数据融合，生成所述目标工件基于世界坐标系的状态信息，包括：

基于所述目标变换矩阵对所述第一数据序列中的点云数据进行变换；

将变换后的第一数据序列以及所述第二数据序列中同一时刻的数据进行数据融合，得到所述目标工件基于世界坐标系的状态信息。

7.一种基于网卡时间的数据融合装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取点云相机采集的目标工件的点云数据以及工业机器人发送的机械臂的位姿信息；

生成模块，用于基于所述上位机的网卡驱动层获取所述点云数据以及所述位姿信息的时间信息，生成所述点云数据对应的第一数据序列以及所述位姿信息对应的第二数据序列；

数据融合模块，用于对所述第一数据序列以及所述第二数据序列中同一时刻的数据进行数据融合；

所述生成模块，还用于生成所述目标工件基于世界坐标系的状态信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于获取所述点云相机按照第一预设频率发送的点云数据，以及所述工业机器人按照第二预设频率发送的位姿信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于网卡时间的数据融合方法的步骤。

10.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：上位机、点云相机以及机器人，该上位机包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时按照如权利要求1至6中任一项所述基于网卡时间的数据融合方法的步骤。