[发明专利]一种多自由度主动减振机构控制方法、系统及减振机构

权利要求书

1.一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，应用于多自由度主动减震装置，所述多自由度主动减震装置的上台面坐标系相对于惯性坐标系在横滚、俯仰以及垂向三个自由度上相对运动，包括步骤：

根据预设自适应率的自适应控制算法，修正所述多自由度主动减震装置在俯仰和横滚减振方向上的负载转动惯量；

计算所述多自由度主动减震装置在垂向减振方向上采用的天棚主动阻尼控制算法中电缸输出力；

根据修正后所述负载转动惯量和所述电缸输出力，综合控制所述多自由度主动减震装置进行主动减震。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，

所述多自由度主动减震装置在垂向减振方向上采用结合双电机同步力控方案的天棚主动阻尼控制算法，所述多自由度主动减震装置的上台面和下台面之间设置有弹簧阻尼器、第一输出电缸和第二作动器；

所述的计算所述多自由度主动减震装置在垂向减振方向上采用的天棚主动阻尼控制算法中电缸输出力，具体包括：

分别计算所述天棚主动阻尼控制算法中所述第一电缸的电缸输出力和所述第二作动器的等效作动器输出力。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，所述的根据预设自适应率的自适应控制算法，修正所述多自由度主动减震装置在俯仰和横滚减振方向上的负载转动惯量，具体包括：

预设所述自适应控制算法的自适应率，如下：

其中，u为该自由度转轴处被施加的外力，为柯氏力、离心力和粘滞摩擦力；G(θ)为重力力矩和库伦摩擦力；J为该自由度转轴处的负载转动惯量，K_D为速度误差反馈系数，分别为第一参考变量和第二参考变量，

修正所述多自由度主动减震装置在俯仰和横滚减振方向上的所述负载转动惯量。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，

所述第一参考变量计算公式如下：

所述第二参考变量计算公式如下：

5.根据权利要求3所述的一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，

预设所述转动惯量的自适应律，如下：

其中，W为自适应系数。

6.根据权利要求2所述的一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，

计算所述多自由度主动减震装置在垂向减振方向上采用的天棚主动阻尼控制算法中所述电缸输出力，公式如下：

其中，x_s为所述多自由度主动减震装置上台面的位移，x_t为所述多自由度主动减震装置下台面位移，k_s为所述弹簧阻尼器的弹性系数，c_s为所述弹簧阻尼器的阻尼系数，所述等效作动器输出力的输出力为F_a。

7.根据权利要求2所述的一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，

计算所述多自由度主动减震装置在垂向减振方向上采用的天棚主动阻尼控制算法中所述电缸输出力，公式如下：

其中c_sky为天棚阻尼系数。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的一种多自由度主动减振机构控制方法，其特征在于，

根据分别设置于所述多自由度主动减震装置的上台面和下台面的惯性测量单元，测量所述多自由度主动减震装置在横滚、俯仰以及垂向三个自由度上的震动惯性。