[发明专利]辅助标注方法、电子设备、存储介质及程序产品

说明书

本公开提供一种辅助标注方法、电子设备、存储介质及程序产品；涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获取目标图像帧中静止目标的人工标注数据，所述目标图像帧的图像质量高于其他图像帧的图像质量；基于所述人工标注数据进行多次坐标变换，得到各所述图像帧中所述静止目标的辅助标注数据；根据所述辅助标注数据确定各所述图像帧中所述静止目标的目标标注标识。本公开通过对人工标注数据进行多次坐标转换，可以辅助静态目标标注，进而提高标注效率。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种辅助标注方法、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

随着计算机视觉技术的兴起，自动驾驶迎来了高速发展。自动驾驶系统通过感知系统感知车辆周围的环境，并基于车辆周围的环境做出行驶决策以控制车辆自动行驶。在感知系统感知车辆周围的环境的过程中，感知系统会对传感器采集到的感知数据进行实体标注(如障碍物标注)，基于实体标注结果可确定车辆周围的环境状况。

目前，基于3D(three-dimensional，三维)点云数据的车辆标注工具成为自动驾驶发展过程中一项不可或缺的需求。但是，由于3D点云图具有稀疏性、不连续性和不规则性的特点，使得采集到的车辆、行人等标注物不易辨别，加大了人工判断是否存在车辆和辨别车辆类型的难度，从而降低了车辆标注的效率。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于增强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种辅助标注方法、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，进而至少在一定程度上克服由于相关技术导致车辆标注的效率较低的问题。

根据本公开的第一方面，提供一种辅助标注方法，包括：

获取目标图像帧中静止目标的人工标注数据，所述目标图像帧的图像质量高于其他图像帧的图像质量；

基于所述人工标注数据进行多次坐标变换，得到各所述图像帧中所述静止目标的辅助标注数据；

根据所述辅助标注数据确定各所述图像帧中所述静止目标的目标标注标识。

在本公开的一种示例性实施例中，所述人工标注数据为第一坐标系下的标注数据；

所述基于所述人工标注数据进行多次坐标变换，得到各所述图像帧中所述静止目标的辅助标注数据，包括：

将所述人工标注数据变换到第二坐标系中，得到第一变换数据；

根据所述第一变换数据确定各所述图像帧中所述静止目标在所述第二坐标系下的第二变换数据；

将所述第二坐标系下的所述第二变换数据变换到所述第一坐标系中，得到所述辅助标注数据。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述第一变换数据确定各所述图像帧中所述静止目标在所述第二坐标系下的第二变换数据，包括：

由所述第一变换数据中的标注坐标和各所述图像帧的帧标识组成各所述图像帧中所述静止目标在所述第二坐标系下的所述第二变换数据。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述辅助标注数据确定各所述图像帧中所述静止目标的目标标注标识，包括：

根据所述辅助标注数据生成各所述图像帧中所述静止目标的辅助标注标识；

判断各所述图像帧中所述静止目标的辅助标注标识与所述静止目标的预标注标识是否重叠；

当各所述图像帧中所述静止目标的辅助标注标识与所述静止目标的预标注标识重叠时，根据所述辅助标注标识确定所述静止目标的目标标注标识。