[发明专利]一种高稳定RV减速器及其检测方法

说明书

本发明涉及一种高稳定RV减速器及其检测方法，包括齿轮轴、齿轮、针齿壳、摆线轮、偏心轴、支撑盘、摆轮轴以及第一滚子轴承、圆锥滚子轴承、第二滚子轴承；本发明通将针齿壳的齿创新的设计为多孔耐磨材料，同时，设置有润滑机构，润滑机构可实时的将润滑液渗透进多孔耐磨材料中，大大降低了针齿壳与摆线轮的摩擦。本发明通过在偏心轴上设置环形凸出部，并在摆线轮上孔的内侧设置内凹的槽体，从而使环形凸出部与向内凹的槽体配合，使得环形凸出部能够给偏心轴提供轴向的约束力，从而大大降低了摆线轮在轴向的震动。

技术领域

本发明涉及机器人制造领域，特别涉及一种高稳定RV减速器及其检测方法。

背景技术

RV减速机主要应用于机器人制造领域,是一种变速比高、变速稳定的减速机。在实际使用过程中,要求RV减速机传动比大、承载能力大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小。

而现有技术中,为了便于减速器的安装和拆装,各传动件之间必须有一定的间隙,因此,在减速器高速运行时，摆线轮一方面，在径向会与壳体产生较大的摩擦，另一方面，摆线轮在轴向会撞击轴向限位机构，从而产生强烈震动。因此,如何使摆线轮可转动地与壳体配合时,降低其摩擦；同时，摆线轮高速转动时，其产生的轴向力通过单一的轴向限位部件时，如何解决震动较大的问题是技术人员亟待解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高稳定RV减速器及其检测方法，一方面，能大大降低摆线轮与壳体滚动配合时产生的摩擦，提高使用寿命；另一方面，通过创新设计的偏心轴，可使偏心轴与摆线轮滚动配合时，约束摆线轮自身产生的轴向力，从而减低摆线轮与轴线限位部件的撞击。

为达到上述目的，根据本文的第一方面，本发明提供了一种高稳定RV减速器，包括齿轮轴、齿轮、针齿壳、摆线轮、偏心轴、支撑盘、摆轮轴以及第一滚子轴承、圆锥滚子轴承、第二滚子轴承，所述第一滚子轴承被配置在所述偏心轴和支撑盘之间，所述第二滚子轴承被配置在所述偏心轴与所述摆线轮之间，所述圆锥滚子轴承被配置在所述针齿壳与所述支撑盘之间，所述摆线轮与所述针齿壳相互啮合进行减速；

所述摆轮轴的顶部、中部分别设置有环形凸出部，所述摆线轮上开设有矩形通孔，所述摆轮轴分别与上、下两个摆线轮的矩形通孔相配合，所述矩形通孔内侧设置有向内设置的弧形槽，所述环形凸出部与所述弧形槽相配合。

根据前述方案，所述所述针齿壳内壁环形一周固定有多个齿，所述齿为多孔耐磨材料制成，所述针齿壳内部开设一环形的油槽，所述油槽内存储有润滑油，所述油槽内的润滑油可渗透进所述针齿壳的齿中，所述油槽连接有注油孔。

根据前述方案，所述圆锥滚子轴承的圆锥角在21°-36°。

根据前述方案，所述针齿壳内壁上的一个齿上镶嵌有磁性开关传感器，所述摆线轮的一个齿上镶嵌有永磁体，所述偏心轴同轴固定有编码器。

根据前述方案，所述圆锥滚子轴承采用薄壁结构，第一滚子轴承成组设置。

根据本文的第二方面，本发明还提供了前述任一方案的检测方法，所述磁性开关传感器实时检测出摆线轮的转动数据，所述编码器实时检测出偏心轴的转动数据，控制器对比磁性开关传感器检测的数据与偏心轴检测的数据，根据对比结果，控制器判断摆线轮是否发生损坏。

根据前述方案，所述磁性开关传感器、编码器与控制器电连接。

根据前述方案，磁性开关传感器、编码器采用可拆卸式安装。

根据前述方案，针齿壳上的齿采用焊接固定连接。

本发明提出了一种高稳定RV减速器及其检测方法，一方面，能提高摆线轮与针齿壳互相配合的使用寿命；另一方面，通过设置偏心轴的凸起与带有槽体孔的配合，可大大降摆线轮的轴向震动，具体有如下技术效果：