[发明专利]一种用于风电塔筒爬行装置的多维安全控制装置及方法

说明书

本发明涉及设备安全维护技术领域，并具体涉及一种用于风电塔筒爬行装置的多维安全控制装置及控制方法，本发明通过设置动力系统监测模块、张紧装置监测模块、转轴监测模、紧急限速模块、备用电源系统和液压油压力监测模块，可实时监测所述塔筒爬行装置的运行状态，当发生异常时，所述控制模块进行故障分析判断后，可针对不同的故障或异常类型，控制所述风电塔筒爬行装置实施相应的动作，从而保障所述塔筒爬行装置的安全。

技术领域

本发明涉及设备安全维护技术领域，并具体涉及一种用于风电塔筒爬行装置的多维安全控制装置及方法。

背景技术

风力发电机装置各部件需要定期地进行检修与维护，尤其是叶片轴承等在高空工作的部件。为减少人工高空作业，出现了许多用机器人代替人工为风力发电机进行检修各部件的装置。为使这类机器人装置能够全面完整地对风力发电机部件检修维护，设计爬行装置与其连接，使得其能在塔筒上自由地上下爬行。在这类爬行装置运作时，爬行装置的爬行系统存在受自然天气侵蚀损害，结冰打滑，冻雨冰雹损害及其他极端情况的影响，其爬行的动力系统与压力系统存在故障风险。为避免爬行装置在上下爬行过程中的出现故障，其自身的稳定性与安全性也需要被保障，使得其可以正常运作。

目前现有技术中对塔筒或柱形外部自动攀爬机器人没有考虑到攀爬机器人发生故障状况下采取紧急措施以及预防控制措施，诸如：当攀爬机器人电源，动力系统，压力系统，或者张紧皮带出现故障时，攀爬机器人可能会对塔筒或柱形建筑物造成损伤，更有可能造成自身坠落，从而导致附在攀爬机器人上的喷涂装置或其他装置一并受到损害，安全性不能得到有效的保障。因此如何设计一种针对塔筒爬行装置的多维安全控制装置及控制方法称为本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种针对塔筒爬行装置的多维安全控制装置及方法，用以解决现有技术中的塔筒爬行装置安全性不高的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种用于风电塔筒爬行装置的多维安全控制装置，其特征在于：包括

动力系统监测模块，用于监测所述塔筒爬行装置的动力系统的运行状态；

张紧装置监测模块，用于监测所述塔筒爬行装置的张紧皮带的运行状态；

转轴监测模块，所述转轴监测模块包括设置在所述张紧皮带转轴上的力矩传感器、转速传感器和温度传感器，分别用于监测所述塔筒爬行装置的转轴力矩、转轴转速和温度；

控制模块，所述控制模块接收来自所述动力系统监测模块、张紧装置监测模块和转轴监测模块的监测信息，进行故障分析判断后控制所述塔筒爬行装置动作。

进一步的，在所述塔筒爬行装置的张紧皮带上铺设有导线，所述张紧装置监测模块与所述导线电连接。

进一步的，还包括紧急限速模块，所述紧急限速模块包括拉力限制器和紧急安全带，所述拉力限制器设置于所述紧急安全带两侧。

进一步的，还包括备用电源系统，用于在所述塔筒爬行装置的常规电源系统出现故障时提供备用电力。

进一步的，还包括液压油压力监测模块，用于监测所述塔筒爬行装置的液压系统的压力。

本发明另一方面提供一种用于风电塔筒爬行装置的多维安全控制方法，采用所述的多维安全控制装置，其特征在于：

所述控制模块实时接收来自所述张紧装置监测模块的监测信息，若所述张紧装置监测模块的信号正常，所述控制模块不动作；

若所述张紧装置监测模块的信号断开，则判断所述塔筒爬行装置的工作状态，

若所述塔筒爬行装置处于停机状态，则切断所述塔筒爬行装置的电源系统；