[发明专利]一种路边停车场用车辆识别方法、装置以及系统

权利要求书

1.一种路边停车场用车辆识别方法，其特征在于，所述路边停车场用车辆识别方法包括：

获取各个地磁传感器的基准值，由各个地磁传感器的基准值构建区域地磁分布；

实时获取各个地磁传感器的检测值，根据所述检测值更新所述区域地磁分布；

由更新的区域地磁分布确定扰动区域，根据所述扰动区域初步判断是否检测到车辆，若初步判断检测到车辆，由扰动区域随时间的变化确定车辆的运动轨迹；

由车辆运动轨迹确认是否检测到车辆，若确认检测到车辆则由车辆运动轨迹确定车辆泊入的车位；

启动读卡器，获取所述读卡器读取到的标签序列；

根据车辆泊入的车位的位置对所述标签序列进行筛选得到目标车辆的标签信息；

根据目标车辆的标签信息开启计费；

其中，地磁传感器设置于路边侧面，每个地磁传感器均设置于两个相邻车位交界处，每个地磁传感器的X轴以及Y轴分别朝向相邻车位中的一个，且Z轴朝上设置，地磁传感器的数量小于等于车位总数的一半。

2.根据权利要求1所述的路边停车场用车辆识别方法，其特征在于，所述由各个地磁传感器的基准值构建区域地磁分布，包括：

在给定的空间范围内标记每个地磁传感器的位置点；

由每个地磁传感器X轴、Y轴以及Z轴方向的检测值确定每个地磁传感器任意方向的磁场强度；

对于空间内任意一点，计算各个地磁传感器的位置点到该点的距离之和，由每个地磁传感器到该点的距离与各个地磁传感器到该点的距离之和的比值得到对应地磁传感器的权重；

根据各个地磁传感器的权重以及各个地磁传感器在该点所在方向的磁场强度计算该点的磁场强度；

由以上步骤得到给定空间范围内选定点的磁场强度从而得到区域地磁分布。

3.根据权利要求2所述的路边停车场用车辆识别方法，其特征在于，所述得到给定空间范围内选定点的磁场强度，包括：

将给定空间进行长方体单元划分，使得每个长方体单元的长、宽、高分别沿地磁传感器的X轴、Y轴以及Z轴；

确定每个长方体单元角点的坐标，计算每个长方体单元角点的磁场强度；

选定地磁传感器的排布方向为基准方向，沿基准方向采用线性插值法计算连线平行于基准方向的两个相邻角点之间任意位置处的磁场强度；

垂直Z轴作每个长方体单元的切面，由该切面对应X轴方向以及Y轴方向的点的分量计算切面内任意一点的磁场强度。

4.根据权利要求1所述的路边停车场用车辆识别方法，其特征在于，所述由更新的区域地磁分布确定扰动区域，包括：

将更新后的区域地磁分布每一点的磁场强度减去由各个地磁传感器的基准值构建的区域地磁分布对应点的磁场强度得到变化区域；

筛选变化区域中磁场强度大于设定阈值的区域得到扰动区域。

5.根据权利要求4所述的路边停车场用车辆识别方法，其特征在于，所述根据所述扰动区域初步判断是否检测到车辆，包括：

获取扰动区域在XY平面上的投影，提取投影的最大外轮廓；

在XY平面上选定相互垂直的第一方向以及第二方向，平行于第一方向与第二方向作一个矩形使提取的最大外轮廓完全位于该矩形内；

调整第一方向与第二方向的朝向以及矩形的长宽比使矩形的面积最小，获取面积最小的矩形的长以及宽；

由获取的矩形的长以及宽查询车型库，若存在符合条件的车型则初步判断检测到车辆。

6.根据权利要求5所述的路边停车场用车辆识别方法，其特征在于，所述由扰动区域随时间的变化确定车辆的运动轨迹，包括：

在所述矩形生成一条与矩形的长度方向平行且经过矩形中心点的线段，线段的长度小于等于矩形的长度，获取线段的中心点以及两个端点的坐标；

获取线段的中心点以及两个端点的坐标随时间的变化，得到三个点随时间的变化轨迹；

由中心点的变化轨迹得到车辆的移动轨迹，由两个端点的变化轨迹的相对值得到车辆的转动轨迹；

由车辆的移动轨迹以及转动轨迹得到车辆的运动轨迹。