[发明专利]一种多元化三爪卡盘机构及其控制系统

权利要求书

1.一种多元化三爪卡盘机构，其特征在于，包括：传动装置、支撑平台（1）和三组多元夹爪（2）；所述传动装置设置在所述支撑平台（1）的底部，并贯穿所述支撑平台（1）与所述多元夹爪（2）的底部连接，所述多元夹爪（2）的底面与所述支撑平台（1）的顶面活动连接，所述传动装置与控制单元电连接；

所述传动装置包括气缸（3）、连杆机构（4）和伸缩杆（5）；所述连杆机构（4）的底部与所述气缸（3）的活动杆连接，所述伸缩杆（5）设置在所述连杆机构（4）的中心处，并贯穿所述连杆机构（4）与所述气缸（3）连接，所述连杆机构（4）的顶部分别与三组所述多元夹爪（2）的底部轴连接，所述气缸（3）与所述控制单元电连接；

所述连杆机构（4）包括活动盘（41）和三根传动杆（42），所述活动盘（41）的底部与所述气缸（3）的活动杆连接，所述伸缩杆（5）贯穿所述活动盘（41），所述传动杆（42）的底部与所述活动盘（41）的顶部轴连接，所述传动杆（42）的顶部与所述多元夹爪（2）的底部轴连接；

所述支撑平台（1）上设置有连接口和三条导轨；所述导轨位于所述连接口的外部，并且三条所述导轨两两之间的夹角相同，所述多元夹爪（2）通过所述导轨与所述支撑平台（1）滑动连接，所述传动杆（42）通过所述连接口贯穿所述支撑平台（1）与所述多元夹爪（2）的底部轴连接；

所述多元夹爪（2）包括滑块（21）和多元夹头，所述多元夹头设置在所述滑块（21）上，所述滑块（21）的底面设置有与所述导轨相适应的滑槽，所述滑块（21）通过所述滑槽和所述导轨的配合与所述支撑平台（1）滑动连接，所述传动杆（42）的顶部与所述滑块（21）的底部轴连接；

所述多元夹头包括压片（22）、卡块（23）、异形模块（6）和压管模块（7）；所述卡块（23）设置在所述滑块（21）的顶部，所述压片（22）设置在所述卡块（23）的外壁上，所述压管模块（7）套设在所述卡块（23）上，并通过所述压片（22）与所述卡块（23）连接，所述异形模块（6）设置在所述卡块（23）的顶部；

所述异形模块（6）包括连接端（61）和两个加紧端（62），两个所述加紧端（62）对称设置在所述连接端（61）的两侧，两个所述加紧端（62）之间的夹角为120°~180°，所述加紧端（62）上设置有矩形的安装槽，所述安装槽内设置有调节块（63），所述调节块（63）通过调节螺钉与所述加紧端（62）连接，所述调节块（63）与工件的接触面上设置有若干锥形的卡台；

所述伸缩杆（5）设置有卡环（51），并选择性的套设有内壁支撑结构（8）；所述卡环（51）设置在所述伸缩杆（5）的端部，所述内壁支撑结构（8）设置在所述卡环（51）和所述活动盘（41）之间，所述内壁支撑结构（8）包括卡接套（81）、滑动套（82）、复位件（83）、滑动连杆（84）、卡接连杆（85）、辅助支撑杆（86）和贴合杆（87）；所述卡接套（81）和所述滑动套（82）均套设在所述伸缩杆（5）上，所述卡接套（81）的顶部与所述卡环（51）卡接，所述滑动套（82）通过所述复位件（83）与所述卡接套（81）连接，所述活动盘（41）选择性的与所述滑动套（82）的底部抵接，所述滑动连杆（84）的一端与所述滑动套（82）的侧壁轴连接，另一端与所述贴合杆（87）轴连接，所述辅助支撑杆（86）的一端与所述滑动套（82）的侧壁轴连接，另一端与所述贴合杆（87）轴连接，所述卡接连杆（85）的一端与所述卡接套（81）的侧壁轴连接，另一端与所述滑动连杆（84）的侧壁轴连接。

2.根据权利要求1所述的多元化三爪卡盘机构，其特征在于，所述压管模块（7）包括连接段（71）、弹性段（72）、卡接段（73）和卡扣段（74）；所述弹性段（72）和所述卡扣段（74）均为弧形弯折结构，且均具有弹性，所述卡扣段（74）的一端通过所述连接段（71）与所述弹性段（72）的一端连接，所述弹性段（72）的另一端与所述卡接段（73）的一端连接，所述卡接段（73）的另一端选择性的与所述卡扣段（74）的另一端卡接，所述卡块（23）上设置有连接柱，所述弹性段（72）与所述连接柱卡接，所述弹性段（72）和所述卡扣段（74）上均设置有套孔，所述压管模块（7）通过所述套孔套接在所述卡块（23）上。

3.如权利要求1-2任意一项所述的多元化三爪卡盘机构的控制系统，其特征在于，所述控制单元包括制动开关和压力传感器，所述压力传感器设置在所述多元夹爪（2）上，所述压力传感器和所述传动装置均与所述制动开关电连接。