[发明专利]创建用于模拟自主驾驶车辆的模拟环境的方法和系统

说明书

本文描述了一种创建用于模拟自主驾驶车辆的模拟环境的方法和系统。模拟环境具有多个模拟障碍物车辆，每个障碍物车辆具有不同的类似于人的驾驶风格。可以从各个人类驾驶员收集具有不同驾驶风格的训练数据集，并且可以组合生成混合的数据集，每个混合的数据集仅包括特定驾驶风格的数据。可以使用混合的数据集训练多个基于学习的运动规划器评论器，多个基于学习的运动规划器评论器可用于调整多个运动规划器。每个经调整的运动规划器可以具有不同的类似于人的驾驶风格，并且可以安装在多个模拟障碍物车辆之一中。可以将具有不同的类似于人的驾驶风格的模拟障碍物车辆部署到模拟环境中，以使模拟环境更接近真实世界的驾驶环境。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及创建具有不同的类似于人的驾驶风格的障碍物车辆的模拟环境。

背景技术

当以自主模式驾驶时，自主驾驶车辆(ADV)可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

ADV的安全性和可靠性通过大规模的功能和性能测试来保证，如果这些测试是在道路上使用物理车辆进行的，那么这些测试既昂贵又耗时。模拟平台通常可用于以更低的成本和更有效的方式执行这些任务。

通常，用于ADV功能测试的模拟平台可以包括具有障碍物，例如车辆和行人，的模拟环境。这些障碍物来自预记录的文件，以及其行为方式与它们在物理世界中的行为方式相同。例如，不会基于模拟环境中正在测试的ADV的动作改变自己的行为，并且即使撞到ADV也不会改变方向或停止。因此，现有的模拟平台无法提供真正真实的模拟环境。

发明内容

一方面，提供一种创建用于模拟自主驾驶车辆(ADV)的模拟环境的计算机实现的方法，包括：

通过模拟平台基于记录文件或地图信息中的一个或多个创建虚拟驾驶环境，其中虚拟驾驶环境包括多个模拟障碍物车辆；

在所述模拟平台处接收多个运动规划器，其中每个运动规划器使用多个基于学习的评论器中的一个进行调整，其中使用具有不同的类似于人的驾驶风格的多个数据集中的一个训练所述多个基于学习的评论器中的每个；

通过所述模拟平台将每个运动规划器安装到所述模拟障碍物车辆之一中。

另一方面，提供一种用于模拟自主驾驶车辆(ADV)的模拟平台，包括：

一个或多个微处理器，其上执行多个应用和服务，包括模拟器和记录文件播放器；

其中，所述模拟器用于基于由所述记录文件播放器播放的记录文件创建3D虚拟环境；其中所述3D虚拟环境包括多个模拟障碍物车辆，其中所述多个模拟障碍物车辆中的每一个是具有运动规划器的动态模型，所述运动规划器使用基于学习的评论器进行调整，所述评论器使用具有特定驾驶风格的数据集进行训练。

另一方面，提供一种其中存储有指令的机器可读介质，当所述指令由处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法的操作。

通过本公开实施例，可以使模拟环境更接近真实世界的驾驶环境，从而可以提供更准确的测试结果。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1示出了根据一个实施例的运动规划器调整框架100。

图2A、2B和2C示出了根据一个实施例的如何从示范轨迹生成附加轨迹。

图3示出了根据一个实施例的基于学习的评论器的输入特征。

图4A、4B和4C示出了根据一个实施例的用于训练基于学习的评论器的损失函数。