[发明专利]一种并联多气腔软体机器人驱动装置及其应用

说明书

本发明涉及一种并联多气腔软体机器人驱动装置，所述驱动装置包括软体的腔体、设置在腔体内的骨架以及限制结构，所述腔体内部设有两个平行设置的气腔，每个气腔均设置独立气道，并通过气管连接驱动气源，所述骨架位于气腔的外部，所述限制结构固定在所述腔体外部的一侧，且用于限制与其连接的腔体伸长或缩短。与现有技术相比，本发明的并联多气腔软体机器人驱动装置，除了可以驱动手指弯曲，还能驱动手指左右摇摆，丰富了手部动作，使得手指的运动更加全面，康复效果更佳。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种并联多气腔软体机器人驱动装置及其应用。

背景技术

人类通过双手来感知以及活动，尤其是手掌，对于人们的日常生活极其重要。但是，当手指受伤或者脑梗患者，会导致手功能障碍，影响生活质量。临床证明，在患者肢体损伤后的早期康复期间，连续实施被动运动可以补偿患者主动运动的不足，增大其肢体活动度，同时减少相应的并发症，因此，市面上出现大量的辅助型康复医疗器械。

但是，目前的辅助型康复医疗器械功能较为单一，如针对手指或者手掌的驱动装置，只能驱动手指进行弯曲和伸直两个运动，无法实现手掌张开、合并这一基本功能的驱动，从而导致驱动功能不齐全，一定程度上会影响康复效果。再比如，针对上肢或下肢的康复器械，也只能进行关节弯曲训练，无法作摇摆训练，同样无法进行全面康复。

因此，本领域急需一种功能更加齐全的并联多气腔软体机器人驱动装置。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种并联多气腔软体机器人驱动装置。

本申请之目的还在于提供一种康复手套。

为了实现本发明之目的，本申请提供以下技术方案。

在第一方面中，本申请提供一种并联多气腔软体机器人驱动装置，所述并联多气腔软体机器人驱动装置包括软体的腔体、设置在腔体内的骨架以及限制结构，所述腔体内部设有两个平行设置的气腔，每个气腔均设置独立气道，并通过气管连接驱动气源，所述骨架位于气腔的外部，所述限制结构固定在所述腔体外部的一侧，且用于限制与其连接的腔体伸长或缩短。

在第一方面的一种实施方式中，每根气管上均设有控制气阀，所述并联多气腔软体机器人驱动装置包括用于驱动控制气阀开关的控制器。

在第一方面的一种实施方式中，两个所述气腔的截面相同。

在第一方面的一种实施方式中，所述限制结构的材料为可弯曲但限制伸缩的材料。

在第一方面的一种实施方式中，所述腔体的材料为可伸缩的柔性材料。

在第二方面，本申请还提供上述并联多气腔软体机器人驱动装置的应用所述并联多气腔软体机器人驱动装置用于驱动上肢、下肢中关节的运动，或者所述并联多气腔软体机器人驱动装置用于制成仿生手。

在第二方面的一种实施方式中，所述并联多气腔软体机器人驱动装置用于驱动上肢、下肢中关节的运动，或者所述并联多气腔软体机器人驱动装置用于制成仿生手。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明的并联多气腔软体机器人驱动装置，除了可以正压驱动关节弯曲，还能负压驱动关节伸直，同时还能驱动关节左右摇摆，丰富了关节动作，使得关节的运动更加全面，康复效果更佳。

附图说明

图1为实施例1中康复手套的结构示意图；

图2为图1中A-A的结构示意图；

图3为实施例1中食指的侧视剖面结构图；

图4为实施例1中拇指左右摇摆时的状态示意图；

图5为实施例2中康复手套的结构示意图；