[发明专利]一种并联多气腔软体机器人驱动装置及其应用在审
| 申请号： | 202211580348.3 | 申请日： | 2022-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN115737377A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 孟铭强;张捷;邓辉 | 申请（专利权）人： | 上海希润医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海智晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31313 | 代理人： | 陶柳涛 |
| 地址： | 201108 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 并联 多气腔 软体 机器人 驱动 装置 及其 应用 | ||
【权利要求书】：
1.一种并联多气腔软体机器人驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括软体的腔体、设置在腔体内的骨架以及限制结构，所述腔体内部设有两个平行设置的气腔，每个气腔均设置独立气道，并通过气管连接驱动气源，所述骨架位于气腔的外部，所述限制结构固定在所述腔体外部的一侧，且用于限制与其连接的腔体伸长或缩短。
2.如权利要求1所述的并联多气腔软体机器人驱动装置，其特征在于，每根气管上均设有控制气阀，所述驱动装置包括用于驱动控制气阀开关的控制器。
3.如权利要求1所述的并联多气腔软体机器人驱动装置，其特征在于，两个所述气腔的截面相同。
4.如权利要求1所述的并联多气腔软体机器人驱动装置，其特征在于，所述限制结构的材料为可弯曲但限制伸缩的材料。
5.如权利要求1所述的并联多气腔软体机器人驱动装置，其特征在于，所述腔体的材料为可伸缩的柔性材料。
6.一种如权利要求1～5任一所述并联多气腔软体机器人驱动装置的应用，其特征在于，所述驱动装置用于驱动上肢、下肢中关节的运动，或者所述驱动装置用于制成仿生手。
7.如权利要求6所述的并联多气腔软体机器人驱动装置的应用，其特征在于，所述上肢中关节包括肩关节、肘关节、腕关节或指关节中的一种或多种；
所述下肢中关节包括髋关节、膝关节或踝关节中的一种或多种。
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