[发明专利]一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法

说明书

本发明涉及驾驶模拟器领域，具体为一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，包括控制方法，所述控制方法选用车身已有的压力传感器、轮速传感器、方向盘转角传感器、车身姿态传感器，所述主缸压力传感器获取分泵压力，所述轮速传感器获取四轮轮速，所述方向盘转角传感器获取方向盘转角。该种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，以实现在不增加现有成本的前提下提升车辆在不同工况下的稳定性，通过控制方法可以利用现有车辆传感器对ABS控制方法进行优化，在不增加现有成本的前提下提升车辆在不同工况下的稳定性，通过将控制方法增加了多个门限，能够包含车辆在不用工况下的多种对应控制策略，可以有效的提升ABS的路面跟踪性能。

技术领域

本发明涉及驾驶模拟器领域，具体为一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法。

背景技术

目前市场上已有的ABS产品均采用逻辑门限控制方法。其原理是使车轮的加速度大于零就可避免抱死倾向。于是取一个上限+α和一个下限－α作为车轮加速度的门限构成双门限逻辑控制。工作过程中通过得到的实时车轮加速度值所在区间进行判定，最终实现制动系统的增压、保压、减压状态。该方法虽然可以适应不同的路面特性，但当路面附着系数出现跃变时，无法快速适应。为提升其路面跟踪性能，部分ABS将滑移率作为辅助门限加入到逻辑控制中对传统ABS进行优化。

以上两种方法中的参数均由单一的轮速传感器提供，由于其缺少车身传感器信息，对于车辆发生侧滑没有趋势预判，导致在极端工况下容易出现制动力分配不均引起的车辆侧滑甩尾现象，且发生侧滑现象以后无法进行量化纠偏。而随着汽车工业的发展，越来越多的传感器出现在车身上，本发明专利主要目的在于充分利用现有传感器，在不增加成本的前提下优选合适的控制方法，使ABS的功能性和可靠性大幅提升。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，包括控制方法，所述控制方法选用车身已有的压力传感器、轮速传感器、方向盘转角传感器、车身姿态传感器，所述主缸压力传感器获取分泵压力，所述轮速传感器获取四轮轮速，所述方向盘转角传感器获取方向盘转角，所述车身姿态传感器获取车辆横摆角度。

优选的，所述控制方法制定车辆稳定性分区并确定门限+Ω、－Ω(失稳与临近失稳门限)和+η、－η(临近失稳与稳定门限)。

优选的，所述控制方法制定两类控制方案即ABS防横摆控制策略与ABS主动防侧滑控制策略。

优选的，所述控制策略包含各自的多种路况控制策略即高附着路面控制策略、低附着路面控制策略、对开路面控制策略。

优选的，所述控制方法增加了多个门限。

优选的，所述控制方法包含不同工况下的ABS前馈、横摆、侧滑控制策略。

优选的，所述控制方法可实现ABS在不同工况下主动防侧滑。

一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、通过传感器确定汽车处于该方案所设定的何种汽车稳定性分区，判定车辆行驶状态是否临近失稳区或是否处于失稳区，确定出当前车辆模型。

S2、若临近失稳区则进行前馈控制。若处于失稳区则通过车辆侧滑风险置信度并依据门限Ω判定实施ABS防横摆控制方案或是实施ABS主动防侧滑控制方案。

S3、无论是何种控制方案，都需要在首次制动时通过压力传感器识别各轮胎附着路面确定车辆最终控制策略。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明中，通过控制方法可以利用现有车辆传感器对ABS控制方法进行优化，在不增加现有成本的前提下提升车辆在不同工况下的稳定性。