[发明专利]一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法

权利要求书

1.一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，包括控制方法，其特征在于：所述控制方法选用车身已有的压力传感器、轮速传感器、方向盘转角传感器、车身姿态传感器，所述主缸压力传感器获取分泵压力，所述轮速传感器获取四轮轮速，所述方向盘转角传感器获取方向盘转角，所述车身姿态传感器获取车辆横摆角度。

2.根据权利要求1所述的一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，其特征在于：所述控制方法制定车辆稳定性分区并确定门限+Ω、－Ω(失稳与临近失稳门限)和+η、－η(临近失稳与稳定门限)。

3.根据权利要求1所述的一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，其特征在于：所述控制方法制定两类控制方案即ABS防横摆控制策略与ABS主动防侧滑控制策略。

4.根据权利要求3所述的一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，其特征在于：所述控制策略包含各自的多种路况控制策略即高附着路面控制策略、低附着路面控制策略、对开路面控制策略。

5.根据权利要求1所述的一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，其特征在于：所述控制方法增加了多个门限。

6.根据权利要求1所述的一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，其特征在于：所述控制方法包含不同工况下的ABS前馈、横摆、侧滑控制策略。

7.根据权利要求1所述的一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法，其特征在于：所述控制方法可实现ABS在不同工况下主动防侧滑。

8.根据权利要求1所述的一种具有防侧滑功能的防抱死制动控制方法的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、通过传感器确定汽车处于该方案所设定的何种汽车稳定性分区，判定车辆行驶状态是否临近失稳区或是否处于失稳区，确定出当前车辆模型；

S2、若临近失稳区则进行前馈控制。若处于失稳区则通过车辆侧滑风险置信度并依据门限Ω判定实施ABS防横摆控制方案或是实施ABS主动防侧滑控制方案；

S3、无论是何种控制方案，都需要在首次制动时通过压力传感器识别各轮胎附着路面确定车辆最终控制策略。