[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，该方法包括获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；通过主控单元和高性能处理器中的实时控制核基于传感器感知信息和车辆状态信息分别生成第一控制指令和第二控制指令；将第一控制指令和第二控制指令发送至车身网关；分别监测车身网关接收第一控制指令的第一存在状态和接收第二控制指令的第二存在状态；若第一存在状态由存在变化为不存在，且第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由主控单元切换为实时控制核，以通过实时控制核发送的第二控制指令对车辆进行控制，通过利用高性能处理器中现有的实时控制核作为主控单元的替代单元，降低了模块间通信的复杂度和制造成本。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术

随着目前汽车行业新四化的发展，具备智能驾驶功能的汽车搭载率逐年提升，以新势力为代表的车企在L3、L4智能驾驶功能上重点发力。具备L3及以上智能驾驶功能的车辆在驾驶员脱眼一段预设时间内能够按照设定的功能继续控制车辆。这个控制过程中，智能驾驶域控制器的主控单元可能发生故障，此时需要其他的车辆控制单元代替主控单元对车辆进行控制，提高智能驾驶的安全性。

相关技术中通常采用多个独立的主控单元的方式来给予车辆进行异常处理的能力，每个主控单元均设置外部接口和内部互联接口，通过外部接口实现主控单元与域控制器以及车身CAN网络的连接，通过内部互联接口实现主控单元之间的连接，用于分析传感器和车身CAN网络的数据。当任意一个主控单元失效时，其余主控单元仍然可以正常工作。但这种技术存在多个控制器导致各个模块间的通信复杂，且采用独立的主控单元导致成本也高的问题。

相关技术还采用两个域控制器，每个域控制器内有两个控制单元，共四个控制单元的方式进行控制车辆。通过第一控制单元控制智能驾驶系统执行相应操作；通过第三控制单元监测第一控制单元的运行状态，当第一控制单元的运行状态出现异常时，由第三控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第四控制单元监测第三控制单元的运行状态，当第三控制单元的运行状态出现异常时，由第四控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第二控制单元监测第一控制单元和第四控制单元的运行状态，当二者均出现异常时，由第二控制单元接管智能驾驶系统的控制权。在上述的切换控制过程中，通过四个控制单元来控制车辆，模块间的通信更为复杂，并且依然会提高制造成本。

发明内容

鉴于以上所述相关技术的缺点，本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；通过主控单元基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令；将所述第一控制指令和所述第二控制指令发送至车身网关；监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；若所述第一存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制核发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。