[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；

通过主控单元基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令；

将所述第一控制指令和所述第二控制指令发送至车身网关；

监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；

若所述第一存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制核发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态包括：

若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态为正常，以使所述车身网关接收到所述第一控制指令，则将第一存在状态确定为存在，所述第一通信总线用于将所述第一控制指令传输至所述车身网关；

若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态中至少一个为异常，以使所述车身网关未接收到所述第一控制指令，则将第一存在状态确定为不存在；

若实时控制核工作状态和第二通信总线工作状态为正常，以使所述车身网关接收到所述第二控制指令，则将第二存在状态确定为存在，所述第二通信总线用于将所述第二控制指令传输至所述车身网关。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述第一存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制核发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制之后，所述车辆控制方法还包括：

若第一存在状态由不存在变化为存在，则将当前车辆控制单元由所述实时控制核切换为所述主控单元，以通过所述主控单元发送的所述第一控制指令对所述车辆进行控制。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，通过主控单元基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令包括：

通过高性能处理器中的传感处理器对所述传感器感知信息进行感知融合，确定外部环境状态，并根据所述外部环境状态进行决策规划，确定控制目标信息；

将所述控制目标信息发送至所述主控单元和所述实时控制核，通过所述主控单元基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第一控制指令，以及通过所述实时控制核基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第二控制指令。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；

域控制模块，包括主控单元和高性能处理器中的实时控制核，所述主控单元用于基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，所述实时控制核用于基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令；

信息发送模块，用于将所述第一控制指令和所述第二控制指令发送至车身网关；

监测模块，用于监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；

切换控制模块，用于若所述第一控制存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述切换控制模块还用于若第一存在状态由不存在变化为存在，则将当前车辆控制单元由所述实时控制核切换为所述主控单元，以通过所述主控单元发送的所述第一控制指令对所述车辆进行控制。