[发明专利]激光雷达外参数据的标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达外参数据的标定方法，其特征在于，所述激光雷达外参数据的标定方法包括：

获取激光雷达的雷达旋转平移矩阵和数据采集车辆的惯性导航数据；

对所述惯性导航数据进行内插处理，得到第一车体旋转平移矩阵和第二车体旋转平移矩阵；

基于所述雷达旋转平移矩阵、所述第一车体旋转平移矩阵和所述第二车体旋转平移矩阵，生成所述激光雷达与所述数据采集车辆之间的目标旋转平移矩阵。

2.根据权利要求1所述的激光雷达外参数据的标定方法，其特征在于，所述对所述惯性导航数据进行内插处理，得到第一车体旋转平移矩阵和第二车体旋转平移矩阵，包括：

获取待配准点云数据中的第一时间戳和第二时间戳，所述第一时间戳用于指示目标点云的时间戳，所述第二时间戳用于指示源点云的时间戳；

基于所述第一时间戳对所述惯性导航数据进行线性内插处理，得到第一车体旋转平移矩阵；

基于所述第二时间戳对所述惯性导航数据进行线性内插处理，得到第二车体旋转平移矩阵。

3.根据权利要求2所述的激光雷达外参数据的标定方法，其特征在于，所述基于所述第一时间戳对所述惯性导航数据进行线性内插处理，得到第一车体旋转平移矩阵，包括：

获取所述惯性导航数据中第一时刻的第一初始平移分量、第二初始平移分量、第三初始平移分量和第一初始旋转分量；

获取所述惯性导航数据中第二时刻的第四初始平移分量、第五初始平移分量、第六初始平移分量和第二初始旋转分量，所述第一时间戳大于所述第一时刻且小于所述第二时刻；

基于所述第一时间戳、所述第一时刻、所述第二时刻、所述第一初始平移分量、所述第二初始平移分量、所述第三初始平移分量、所述第四初始平移分量、所述第五初始平移分量、所述第六初始平移分量和预设平移分量公式进行运算，得到所述数据采集车辆的第一目标平移分量；

基于所述第一初始旋转分量、所述第二初始旋转分量和预设旋转分量公式进行运算，得到所述数据采集车辆的第一目标旋转分量；

基于所述第一目标平移分量和所述第一目标旋转分量，得到第一车体旋转平移矩阵。

4.根据权利要求2所述的激光雷达外参数据的标定方法，其特征在于，所述基于所述第二时间戳对所述惯性导航数据进行线性内插处理，得到第二车体旋转平移矩阵，包括：

获取所述惯性导航数据中第三时刻的第七初始平移分量、第八初始平移分量、第九初始平移分量和第三初始旋转分量；

获取所述惯性导航数据中第四时刻的第十初始平移分量、第十一初始平移分量、第十二初始平移分量和第四初始旋转分量，所述第二时间戳大于所述第三时刻且小于所述第四时刻；

基于所述第二时间戳、所述第三时刻、所述第四时刻、所述第七初始平移分量、所述第八初始平移分量、所述第九初始平移分量、所述第十初始平移分量、所述第十一初始平移分量、所述第十二初始平移分量和预设平移分量公式进行运算，得到所述数据采集车辆的第二目标平移分量；

基于所述第三初始旋转分量、所述第四初始旋转分量和预设旋转分量公式进行运算，得到所述数据采集车辆的第二目标旋转分量；

基于所述第二目标平移分量和所述第二目标旋转分量，得到第二车体旋转平移矩阵。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的激光雷达外参数据的标定方法，其特征在于，所述基于所述雷达旋转平移矩阵、所述第一车体旋转平移矩阵和所述第二车体旋转平移矩阵，生成所述激光雷达与所述数据采集车辆之间的目标旋转平移矩阵，包括：

基于所述雷达旋转平移矩阵、所述第一车体旋转平移矩阵和所述第二车体旋转平移矩阵，构建激光雷达外参数据的代价函数式；

对所述代价函数式进行解算，得到所述激光雷达与所述数据采集车辆之间的目标旋转平移矩阵。