[发明专利]参数更新方法、车辆控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种参数更新方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆状态参数；

基于所述车辆状态参数判断车辆是否满足参数更新条件；

在所述车辆状态参数满足所述参数更新条件时，对所述车辆的传动系等效间隙进行更新，得到新的传动系等效间隙，以实现对参数的更新。

2.根据权利要求1所述的基于主动扭振控制的车辆控制方法，其特征在于，所述参数更新条件的生成方法包括：

从多条控制规则中确定出一条或多条目标控制规则，其中，每一个控制规则具有优先级；

对所述一条或多条目标控制规则按设定的优先级进行逻辑运算，得到参数更新条件，其中，所述逻辑运算包括“与”运算、“或”运算、或“与”运算与“或”运算的组合。

3.根据权利要求2所述的基于主动扭振控制的车辆控制方法，其特征在于，在对多条目标控制规则按设定的优先级进行逻辑运算时，若逻辑结果为否，则结束逻辑运算。

4.根据权利要求2所述的基于主动扭振控制的车辆控制方法，其特征在于，所述多条控制规则包括：

1)、两个时刻的加速度不大于最大加速度阈值；

2)、半轴载荷突变，梯度变化超过阈值；

3)、执行力矩取值区间为[LB,UB]，其中LB是下限值，UB是上限值；

4)、采样数据使用低通滤波；

5)、通过间隙的前后两个时间间隔在ΔT以内，第一个时刻半轴梯度存在最小值，第二个时刻半轴梯度存在最大值；

6)、低通滤波器使用触发模式；

7)、控制间隙参数取值范围为[α₁,α₂]；

8)、转速大于设定阈值；

9)、请求力矩大于设定阈值。

5.根据权利要求4所述的参数更新方法，其特征在于，所述传动系等效间隙表示为：

其中，LPF[]表示离散时间序列低通滤波，f(c₁,c₂,c₃,c₄,c₅,c₆,c₇,c₈,c₉)为控制规则经逻辑运算后的逻辑结果，Δθ表示传递误差，t_α表示t_α时刻，t_β表示t_α时刻。

6.一种参数更新装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取车辆状态参数；

判断模块，用于基于所述车辆状态参数判断车辆是否满足参数更新条件；

更新模块，用于在所述车辆状态参数满足所述参数更新条件时，对所述车辆的传动系等效间隙进行更新，得到新的传动系等效间隙，以实现对参数的更新。

7.一种基于主动扭振控制的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前工作状态；

计算所述车辆在所述当前工作状态下的传递误差；

基于所述传递误差与权利要求1～5任意一项所述的新的传动系等效间隙判断所述车辆是否满足状态切换条件；

在所述车辆满足状态切换条件时，对所述车辆的当前工作状态进行切换；

以切换后的工作状态下的主动扭振控制策略对车辆进行控制。