[发明专利]一种高精度地图多源数据融合更新方法及系统

权利要求书

1.一种高精度地图多源数据融合更新方法，其特征在于，包括：

获取专业采集的母库数据和众包采集数据；

分别对所述母库数据和所述众包采集数据进行归集处理，获取道路、车道、地物的路网拓扑模型；

基于所述母库数据的路网拓扑模型和所述众包采集数据的路网拓扑模型，构建所述母库数据和所述众包采集数据的道路区间关联关系；

基于所述道路区间关联关系，构建所述母库数据和所述众包采集数据的车道线关联关系，基于所述道路区间关联关系和所述车道线关联关系，对母库中的高精度地图数据进行融合更新。

2.根据权利要求1所述的高精度地图多源数据融合更新方法，其特征在于，所述获取专业采集的母库数据和众包采集数据，包括：

根据众包采集数据的经纬度范围，将众包采集数据坐标转换至平面坐标系下，加载众包采集数据；

从母库数据中加载与所述众包采集数据相同经纬度范围内的数据，并转换至同一平面坐标系下；

输出所加载的数据范围、所含要素信息、配置参数至日志文件，所述要素信息包括道路级、车道级、地物级三类要素，其中道路级要素包括道路向量和路口，车道级要素包含车道向量和车道线，地物级要素包含护栏、方向箭头、交通标志牌和交通信号灯。

3.根据权利要求1所述的高精度地图多源数据融合更新方法，其特征在于，分别对所述母库数据和所述众包采集数据进行归集处理，获取道路、车道、地物的路网拓扑模型，包括：

对所述母库数据和众包采集数据，分别建立路网拓扑模型，并整理道路向量、道路区间、道路区间所含从左至右排序后的所有车道向量和车道线的数据信息；

对所述母库数据和众包采集数据，构建道路区间面的几何形状，并构建道路区间的起始和结束位置几何形状；

对路口面、道路区间面和车道边线的坐标数据建立空间索引。

4.根据权利要求3所述的高精度地图多源数据融合更新方法，其特征在于，基于所述母库数据的路网拓扑模型和所述众包采集数据的路网拓扑模型，构建所述母库数据和所述众包采集数据的道路区间关联关系，包括：

根据所述众包采集数据中的任一条众包轨迹和所述母库数据中道路区间面的空间索引，在所述母库数据中检索所述任一条众包轨迹附近的所有道路区间面，并根据每一个道路区间面与所述任一条众包轨迹的交集顺序，将所有道路区间面沿着所述任一条众包轨迹从起点到终点的方向进行排序；

基于几何和拓扑连接关系对排序后的所有道路区间面进行筛选过滤；

根据众包采集数据的道路面与筛选过滤后且排序的母库数据中的所有道路区间面的交集，得到母库数据和众包采集数据道路区间关联关系。

5.根据权利要求4所述的高精度地图多源数据融合更新方法，其特征在于，根据所述众包采集数据中的任一条众包轨迹和所述母库数据中道路区间面的空间索引，在所述母库数据中检索所述任一条众包轨迹附近的所有道路区间面，包括：

根据所述众包采集数据中的任一条众包轨迹，在所述母库数据中搜索设定半径范围内的路径，如果路径不存在，则存在道路级拓扑新增，需要对所述母库数据进行更新；若存在至少一条路径，则进一步确定所述至少一条路径中与所述众包采集采集中的所述任一条众包轨迹对应的路径；

基于所述母库数据中对应的路径和母库数据中道路区间面的空间索引，查找所述对应的路径所压盖的道路区间面，进而确定所述众包采集数据中的任一条众包轨迹在所述母库数据中所压盖的道路区间面。

6.根据权利要求4所述的高精度地图多源数据融合更新方法，其特征在于，基于几何和拓扑连接关系对所述排序后的所有道路区间面进行筛选过滤，包括：

在母库数据的非路口范围内，若所述任一条众包轨迹纵向贯穿道路区间面，则保留所述道路区间面，若所述任一条众包轨迹与道路区间面的左右侧边线相交，则过滤所述道路区间面；

在母库数据的路口范围内，若所述任一条众包轨迹与道路区间面的左右侧边线相交，则保留所述道路区间面；

若相邻道路区间面属于同一道路的相邻道路区间且邻接关系与所述任一条众包轨迹行驶方向一致，则保留该相邻道路区间面；

若相邻道路区间面属于有拓扑连接关系的不同道路，则保留该相邻道路区间面。