[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域，该方法包括：获取轨道区域的检测数据，并基于检测数据确定轨道区域内的轨道位置信息和初始障碍物信息；该检测数据包括：图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据；初始障碍物信息包括：初始障碍物类型、初始障碍物数量以及初始障碍物位置；对图像数据和毫米波雷达数据进行轨道位置信息融合，获得轨道目标位置；对图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据进行初始障碍物信息融合，获得轨道目标位置区域内的目标障碍物信息；其中，目标障碍物信息包括：目标障碍物类型、目标障碍物数量、目标障碍物位置。采用多种数据融合提高了障碍物检测的准确性和可靠性。

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，具体而言，涉及一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

列车和机车的无人驾驶系统在运输，特别是铁路系统中逐渐被广泛应用。为实现这套系统，需要实现对运输区域所有列车和机车进行无人驾驶方面的改造。在无人驾驶的相关设备和控制方法中，精确地检测出罐车、机车前方轨道内的障碍物，提前预知轨道内潜在的危险是至关重要的。通过对障碍物的精确识别与判断可为罐车、机车的无人驾驶保驾护航，提升无人驾驶的安全性。

目前，基于视觉、激光雷达、视觉和激光雷达混合的障碍物检测方案在光照、能见度等良好的条件下能取得比较理想的检测效果，但是在能见度比较低的情况，例如傍晚、夜晚或是极端天气下，会产生障碍物误报的情况，无法准确识别出列车和机车运行的前方存在的潜在危险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，为提高列车和机车在能见度比较低的情况无人驾驶的安全性，引了入毫米波雷达传感器，并结合视觉相机和激光雷达等多传感器的检测手段，将三者数据进行融合处理得到最终的障碍物检测结果，可实时、快速、精准地提前预知轨道内潜在的危险，从而解决了钢厂在光照条件不好、能见度低等复杂光照或天气情况下列出、罐车、机车前方感知障碍物困难的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种障碍物检测方法，所述方法包括：获取轨道区域的检测数据，并基于所述检测数据确定所述轨道区域内的轨道位置信息和初始障碍物信息；其中，所述检测数据包括：图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据；所述初始障碍物信息包括：初始障碍物类型、初始障碍物数量以及初始障碍物位置；对所述图像数据和毫米波雷达数据进行轨道位置信息融合，获得轨道目标位置；对所述图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据进行初始障碍物信息融合，获得所述轨道目标位置区域内的目标障碍物信息；其中，所述目标障碍物信息包括：目标障碍物类型、目标障碍物数量、目标障碍物位置。

在上述实现过程中，通过利用多个不同种传感器实时采集生成的检测数据，将各种检测数据按照一定规则进行融合，多传感器融合的算法框架能够显著提高环境感知系统的冗余度和容错性，能够对障碍物类型、数量、位置等做出精准识别，多种传感器信息数据优势互补，可靠性高，鲁棒性强，提高了障碍物检测的准确性和可靠性。

可选地，所述获取轨道区域的检测数据，并基于所述检测数据确定所述轨道区域内的轨道位置信息和初始障碍物信息，包括获取图像采集设备在轨道区域拍摄的图像数据，基于所述图像数据确定所述图像数据中的轨道位置信息、初始障碍物的第一类型和初始障碍物的第一数量；获取激光雷达在轨道区域采集的激光雷达数据，基于所述激光雷达数据确定所述激光雷达数据中的初始障碍物的第二类型和初始障碍物的第二位置；获取毫米波雷达在轨道区域采集的毫米波雷达数据，基于所述毫米波雷达数据确定所述毫米波雷达数据中的轨道位置信息和初始障碍物的第三类型和初始障碍物的第三位置。

在上述实现过程中，通过引入毫米波雷达传感器，结合视觉相机和激光雷达等多传感器融合的检测手段，能够实时、快速、精准的提前预知轨道内潜在的危险，有效解决了钢厂在铁水运输过程中的光照条件不好、雨雪等能见度低的情况下罐车、机车前方感知障碍物困难的问题，提高了障碍物的检测准确率。