[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取轨道区域的检测数据，并基于所述检测数据确定所述轨道区域内的轨道位置信息和初始障碍物信息；其中，所述检测数据包括：图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据；所述初始障碍物信息包括：初始障碍物类型、初始障碍物数量以及初始障碍物位置；

对所述图像数据和毫米波雷达数据进行轨道位置信息融合，获得轨道目标位置；

对所述图像数据、激光雷达数据以及毫米波雷达数据进行初始障碍物信息融合，获得所述轨道目标位置区域内的目标障碍物信息；其中，所述目标障碍物信息包括：目标障碍物类型、目标障碍物数量、目标障碍物位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轨道区域的检测数据，并基于所述检测数据确定所述轨道区域内的轨道位置信息和初始障碍物信息，包括：

获取图像采集设备在轨道区域拍摄的图像数据，基于所述图像数据确定所述图像数据中的轨道位置信息、初始障碍物的第一类型和初始障碍物的第一数量；

获取激光雷达在轨道区域采集的激光雷达数据，基于所述激光雷达数据确定所述激光雷达数据中的初始障碍物的第二类型和初始障碍物的第二位置；

获取毫米波雷达在轨道区域采集的毫米波雷达数据，基于所述毫米波雷达数据确定所述毫米波雷达数据中的轨道位置信息和初始障碍物的第三类型和初始障碍物的第三位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取毫米波雷达在轨道区域采集的毫米波雷达数据，基于所述毫米波雷达数据确定所述毫米波雷达数据中的轨道位置信息和初始障碍物类型、初始障碍物位置，包括：

获取毫米波雷达在轨道区域采集的毫米波雷达数据；

基于轨道空间位置，筛选所述毫米波雷达数据中的左轨道数据、右轨道数据，并拟合出左轨道、右轨道确定的轨道区域；

对所述轨道区域内的毫米波雷达数据进行聚类，以确定出所述毫米波雷达数据中的轨道位置信息和初始障碍物的第三类型、初始障碍物的第三位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像数据、激光雷达数据、毫米波雷达数据进行初始障碍物信息融合，获得所述轨道目标位置区域内的目标障碍物信息，包括：

对初始障碍物的所述第一类型、第二类型、第三类型进行融合，获得所述轨道目标位置区域内的目标障碍物类型；

对所述图像数据中的第一数量、激光雷达数据中的第二位置、毫米波雷达数据中的第三位置进行融合，获得所述轨道目标位置区域内的目标障碍物数量、目标障碍物位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述第一类型、第二类型、第三类型是否相同；

若所述第一类型、第二类型、第三类型相同，在转换到毫米波雷达坐标系下将所述第一类型、第二类型、第三类型中的任意一种初始障碍物类型确定为目标障碍物类别、将所述图像数据中的第一数量确定为目标障碍物数量、以及将激光雷达数据中的第二位置确定为目标障碍物位置；

若所述第一类型、第二类型、第三类型不相同，将毫米波雷达数据中的第三类型、第三位置确定为目标障碍物类型、目标障碍物位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像数据和毫米波雷达数据进行轨道位置信息融合，获得轨道目标位置，包括：

将所述图像数据中轨道区域的像素点投影到毫米波雷达坐标系中；

基于所述图像数据中的轨道区域，确定三维融合空间区域的预设阈值；所述预设阈值包括：轨道宽度阈值，轨道高度阈值、轨道长度阈值；

根据与所述图像数据同一时刻采集的毫米波雷达数据，在所述三维融合空间区域拟合出轨道融合区域；

基于所述轨道融合区域内的轨道数据，确定轨道目标位置。