[发明专利]一种末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械

说明书

本发明涉及一种末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械，其解决了现有微创手术机器人的手术器械作为消耗品使用10次后就得报废，浪费资源，增加手术成本的技术问题；其包括器械盒、器械杆、执行器连接组件、末端执行器、锁紧装置、多根传动钢丝绳，器械杆的后端与器械盒连接，器械盒设有驱动机构，传动钢丝绳的后端与驱动机构连接，末端执行器通过执行器连接组件与器械杆可拆卸地连接。本发明广泛用于微创手术机器人技术领域。

技术领域

本发明涉及微创外科手术器械技术领域，具体而言，涉及一种末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。

参考授权公告号为CN105286989B的发明专利以及授权公告号为CN105286999B的发明专利，外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。

然而，手术器械结构复杂，成本高昂。手术器械作为消耗品最多使用寿命为10次，每次使用后还要进行消毒处理，在使用多次后及消毒过程中，会增加手术器械出现故障的概率，对医生操作和患者来说，这种风险可能会导致严重问题。手术器械使用10次后就得报废，浪费资源，增加手术成本，阻碍了腹腔手术机器人的推广。

发明内容

本发明就是为了解决现有微创手术机器人的手术器械作为消耗品使用10次后就得报废，浪费资源，增加手术成本的技术问题，提供了一种末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械。

本发明提供一种末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械，包括器械盒、器械杆、执行器连接组件、末端执行器、锁紧装置、多根传动钢丝绳，器械杆的后端与器械盒连接，器械盒设有驱动机构，传动钢丝绳的后端与驱动机构连接；

执行器连接组件包括连接套筒、连接柱、执行钢丝绳、执行滑块、执行滑块复位弹簧、执行滑块顶柱，连接套筒包括后端连接部、中间部，后端连接部与中间部固定连接在一起，中间部设有圆形端面；连接柱设有多个T型滑槽和多个导向滑台，导向滑台与T型滑槽间隔分布，多个导向滑台中的三个导向滑台上分别设有钢珠槽；执行滑块设有T型凸台、连接凸台、复位弹簧安装孔，执行滑块的T型凸台嵌入连接柱的T型滑槽中，执行滑块复位弹簧位于复位弹簧安装孔中，执行滑块顶柱的上部分位于复位弹簧安装孔中，执行滑块顶柱位于执行滑块复位弹簧的下方，执行滑块复位弹簧的下端与执行滑块顶柱的上端接触，执行滑块顶柱的下端抵靠在中间部的圆形端面上；执行钢丝绳与执行滑块固定连接，执行钢丝绳从连接套筒的中间部的中心通孔引出至末端执行器；后端连接部的端面设有限位槽，后端连接部的侧面设有圆点、指示箭头；