[发明专利]一种末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械

权利要求书

1.一种末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械，其特征在于，包括器械盒、器械杆、执行器连接组件、末端执行器、锁紧装置、多根传动钢丝绳，所述器械杆的后端与器械盒连接，所述器械盒设有驱动机构，所述传动钢丝绳的后端与驱动机构连接；

所述执行器连接组件包括连接套筒、连接柱、执行钢丝绳、执行滑块、执行滑块复位弹簧、执行滑块顶柱，所述连接套筒包括后端连接部、中间部，所述后端连接部与中间部固定连接在一起，所述中间部设有圆形端面；所述连接柱设有多个T型滑槽和多个导向滑台，所述导向滑台与T型滑槽间隔分布，所述多个导向滑台中的三个导向滑台上分别设有钢珠槽；所述执行滑块设有T型凸台、连接凸台、复位弹簧安装孔，所述执行滑块的T型凸台嵌入连接柱的T型滑槽中，所述执行滑块复位弹簧位于复位弹簧安装孔中，所述执行滑块顶柱的上部分位于复位弹簧安装孔中，所述执行滑块顶柱位于执行滑块复位弹簧的下方，所述执行滑块复位弹簧的下端与执行滑块顶柱的上端接触，所述执行滑块顶柱的下端抵靠在中间部的圆形端面上；所述执行钢丝绳与执行滑块固定连接，所述执行钢丝绳从连接套筒的中间部的中心通孔引出至末端执行器；所述后端连接部的端面设有限位槽，后端连接部的侧面设有圆点、指示箭头；

所述器械杆包括固定连接在一起的前部分和后部分，所述前部分的前端的侧面设有指示箭头，前部分的前端面设有限位凸台，所述前部分的侧面设有沿圆周方向均布的锁紧块滑动槽，所述前部分的前端设有若干个燕尾滑槽、若干个安装导向槽、若干个径向槽和若干个传动钢丝绳过孔，所述径向槽与安装导向槽连通，径向槽与燕尾滑槽连通；所述前部分设有连接柱限位端面和环形上压板定位端面，所述环形上压板定位端面和后部分的端面之间设有环形上压板；所述前部分设有三个以圆周方向均布的钢珠孔，所述钢珠孔与锁紧块滑动槽连通，所述钢珠孔位于径向槽的上方；所述器械杆的前部分连接有传动滑块，所述传动滑块设有楔形部，传动滑块的顶部设有弹簧安装孔，所述传动滑块的底部设有连接凹槽，所述传动滑块的楔形部设于器械杆前部分的燕尾滑槽中，一个燕尾滑槽对应一个传动滑块；所述传动滑块的弹簧安装孔中设有传动滑块复位弹簧，所述传动滑块复位弹簧的上端抵靠环形上压板；所述传动钢丝绳先穿过环形上压板的中心通孔，然后再分别穿过器械杆前部分的若干个传动钢丝绳过孔，所述传动钢丝绳的末端与传动滑块的顶部固定连接；

所述锁紧装置包括锁紧块、锁紧块压缩弹簧、锁紧钢珠，所述锁紧块的顶部设有弹簧定位孔、斜面和平面；所述锁紧钢珠位于器械杆的钢珠孔中，所述锁紧套套在器械杆的前部分，所述锁紧块和锁紧块压缩弹簧位于器械杆的锁紧块滑动槽中，所述锁紧块压缩弹簧位于锁紧块的上方，所述锁紧块压缩弹簧的下端位于锁紧块的弹簧定位孔中，所述锁紧套与锁紧块固定连接，所述锁紧块压缩弹簧的数量是三个，锁紧块的数量是三个，锁紧钢珠的数量是三个，钢珠孔的数量是三个；

所述末端执行器与连接套筒的中间部的前端连接，所述执行钢丝绳的前端与末端执行器连接；

当向后拉锁紧套，再使后端连接部的指示箭头与连接套筒上的指示箭头对齐，将连接柱插入器械杆的前部分，执行滑块嵌入安装导向槽中，连接柱插到底时，连接柱的顶部被连接柱限位端面阻挡，此时执行滑块的连接凸台就嵌入径向槽中，此时器械杆上的限位凸台就嵌入后端连接部的限位槽中，然后按照顺时针转动后端连接部，后端连接部带动连接柱转动，执行滑块的连接凸台就从径向槽移出并进入传动滑块底部的连接凹槽中，指示箭头就与圆点对齐，限位凸台就移动到限位槽的最左端，最后松开锁紧套，锁紧块的平面挤压锁紧钢珠，锁紧钢珠的一部分进入连接柱的钢珠槽中，至此完成执行器连接组件与器械杆的装配；

拆卸末端执行器和执行器连接组件时，向后拉锁紧套，逆时针转动后端连接部，限位凸台就移动到限位槽的最右端，两个指示箭头对齐，再将连接柱向外拔出。

2.根据权利要求1所述的末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械，其特征在于，所述T型滑槽的数量是六个，所述导向滑台的数量是六个，所述执行滑块的数量是六个，所述执行钢丝绳的数量是六个，所述执行滑块复位弹簧的数量是六个，所述执行滑块顶柱的数量是六个，所述径向槽的数量是六个，所述传动钢丝绳过孔的数量是六个，所述传动滑块复位弹簧的数量是六个。

3.根据权利要求1所述的末端执行器可拆卸的多自由度微创手术器械，其特征在于，所述器械杆的前部分的后端设有内螺纹，后部分的前端设有外螺纹，所述外螺纹和内螺纹连接。