[发明专利]一种观测型水下机器人的可俯仰头部

权利要求书

1.一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，包括：固定外壳、俯仰体、俯仰机构和两个以上观测设备；

固定外壳的尾部与外围框架固定连接，固定外壳的头部为半球形结构，且半球形结构上设置有径向通槽；俯仰体嵌设在固定外壳的径向通槽内，且固定外壳的内壁与俯仰体之间设有空腔；

俯仰机构固定在固定外壳的内壁，且位于所述空腔内；俯仰机构上设置有俯仰轴；俯仰轴与俯仰体连接，俯仰轴旋转能够带动俯仰体进行相对于固定外壳的俯仰运动，且在俯仰体俯仰运动过程中，俯仰体的外壁面始终与固定外壳的头部相互衔接配合形成半球形；

两个以上观测设备固定设置在俯仰体内部，且俯仰体上设置有与观测设备相对的观测窗口；

两个以上观测设备以及俯仰机构均独立密封设置。

2.如权利要求1所述一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，俯仰体包括内部安装架和俯仰外壳；内部安装架同轴固定设置在俯仰外壳内，两个以上观测设备固定设置在内部安装架上；

俯仰外壳为鼓形壳体，鼓形为将球形分别沿两个相互平行的平面切割两个球缺后余下结构的形状，俯仰外壳Ⅰ的外壁可与固定外壳的头部相互衔接配合形成半球形。

3.如权利要求2所述一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，内部安装架包括两个安装架侧板和一个以上安装架横板；

安装架侧板为圆形板，两个安装架侧板同轴相对设置，安装架横板均设置在两个安装架侧板之间，每个安装架横板的两端分别与两个安装架侧板一一对应连接；当安装架横板为两个以上时，安装架横板沿安装架侧板的任意一个径向顺次排列；观测设备固定设置在安装架横板上。

4.如权利要求3所述一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，安装架横板的数量为三个，观测设备包括两个照明灯、一个摄像机和声纳，摄像机设置在中间的安装架横板上，两个照明灯设置在一侧的安装架横板上，声纳设置在另一侧的安装架横板上。

5.如权利要求3所述一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，俯仰外壳的两端均设置有开口；安装架侧板的中间设置有定位孔；

内部安装架的两个安装架侧板分别与俯仰外壳的两个端面同轴相对，每个安装架侧板与其同侧的俯仰外壳的端部固定连接；

俯仰机构的俯仰轴穿过与其同侧的俯仰外壳端部的开口后，与内部安装架的一个安装架侧板的定位孔孔轴配合，内部安装架能够与俯仰轴同步旋转。

6.如权利要求5所述一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，令安装架侧板上与俯仰机构的俯仰轴孔轴配合的定位孔为定位孔Ⅰ，定位孔Ⅰ为优弧弓形；俯仰轴端部的横截面也为优弧弓形；

俯仰机构的俯仰轴伸出于定位孔Ⅰ至安装架侧板的内侧，俯仰轴的端部设置有外螺纹，盖形螺母在安装架侧板的内侧与伸出的俯仰轴端部螺纹连接；

另一个安装架侧板与同侧的固定外壳的内壁之间通过支撑轴连接，且支撑轴与俯仰轴同轴设置；令该安装架侧板上的定位孔为定位孔Ⅱ，支撑轴的一端通过紧固件与固定外壳固定连接，另一端穿过同侧的俯仰外壳端部的开口和安装架侧板的定位孔Ⅱ后，设置有盖形螺母；支撑轴与定位孔Ⅱ之间通过轴承连接。

7.如权利要求5所述一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，定位孔Ⅰ和定位孔Ⅱ均为优弧弓形，仰轴端依次穿过定位孔Ⅰ和定位孔Ⅱ后，与固定外壳通过轴承连接；仰轴端上设置限位结构对内部安装架进行轴向限位。

8.如权利要求2-7任意一项所述一种观测型水下机器人的可俯仰头部，其特征在于，令壳体A为两端开口的圆柱形壳体与半球形壳体同轴对接且一体成型的结构，且上述圆柱形壳体的外径a等于上述半球形壳体端面的外径b；固定外壳为在壳体A的半球形所在端面加工径向通槽后形成的壳体结构；

俯仰外壳外壁面的最大直径c与上述半球形壳体端面的外径b相等；俯仰外壳嵌设在固定外壳的径向通槽内。