[发明专利]三维地图的图像叠加方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提出一种三维地图的图像叠加方法、装置、电子设备及存储介质，属于图像处理领域，通过以采集设备的坐标作为投影中心点，采集设备的朝向为投影方向，建立投影坐标系，得到采集设备的视野的投影区域，并将采集设备采集的图像信息作为叠加图像，确定叠加图像在三维地图的待叠加区域，从而对待叠加区域的每个点位的距离衰减值进行反向衰减，得到每个点位的混合值，进而根据每个点位的混合值，将叠加图像叠加至三维地图上，从而根据各个点位与投影中心点的衰减情况，在待叠加区域进行叠加图像与三维地图的叠加，在待叠加区域边缘实现柔和过渡的效果，能够极大地改善过渡区域界限分明所导致的不协调。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种三维地图的图像叠加方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着三维地图和视频的广泛应用，在视频监控的过程中，通常间监控区域的实时视频图像叠加至三维地图中，以结合周期区域的环境情况观察分析监控区域。

目前，在实时视频图像叠加到三维地图的过程中，主要采用图形学经典的实时阴影的生成算法(Shadow Mapping，SM)来将视频纹理叠加到三维地图中，并采用PencentageClose Filtering算法来消除叠加时纹理的边缘与地图的交界处产生的明显的锯齿。然而，由于Pencentage Close Filtering的采样精度和性能消耗的问题，虽然消除了边缘锯齿，但在视频纹理和三维地图叠加的过渡区域界限分明，导致不协调。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种三维地图的图像叠加方法、装置、电子设备及存储介质，其能够改善在视频纹理和三维地图叠加的过渡区域界限分明所导致的不协调问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种三维地图的图像叠加方法，所述方法包括：

以采集设备的视野作为投影对象，所述采集设备在三维地图的坐标为投影中心点，所述采集设备的朝向为投影方向，建立投影坐标系，并得到投影区域；其中，所述投影坐标系的z轴方向与所述采集设备的视线方向一致；

将所述采集设备所采集的图像信息作为叠加图像，并确定所述叠加图像在所述三维地图的待叠加区域；

针对所述待叠加区域的每个点位，获取所述点位与所述投影区域的中心点间的距离衰减值，对所述距离衰减值进行反向衰减，得到所述点位的混合值；

根据每个所述点位的混合值，将所述叠加图像叠加至所述三维地图上。

进一步地，所述根据每个所述点位的混合值，将所述叠加图像叠加至所述三维地图上的步骤，包括：

针对所述待叠加区域的每个所述点位，获取所述点位在所述叠加图像中对应的第一图像信息，以及所述点位在所述三维地图中对应的第二图像信息；其中，所述第一图像信息和所述第二图像信息均包括像素值；

根据所述点位的混合值，得到所述点位的混合权重；其中，所述混合权重包括第一图像信息的混合权重，以及第二图像信息的混合权重；

根据每个所述点位的混合权重，第一图像信息和第二图像信息，得到所述待叠加区域的每个所述点位的混合图像信息。

进一步地，所述针对所述待叠加区域的每个点位，获取所述点位与所述投影区域的中心点间的距离衰减值的步骤，包括：

获取所述待叠加区域的每个点位在所述投影坐标系下的坐标值；

针对每个所述点位，根据所述点位的坐标值，计算出在所述投影坐标系的y轴方向上所述点位与所述投影区域的中心点间的第一衰减值，以及在所述投影坐标系的x轴方向上所述点位与所述中心点的第二衰减值；

将所述第一衰减值和所述第二衰减值进行比较，确定出更小的值作为所述点位的距离衰减值。