[发明专利]三维地图的图像叠加方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维地图的图像叠加方法，其特征在于，所述方法包括：

以采集设备的视野作为投影对象，所述采集设备在三维地图的坐标为投影中心点，所述采集设备的朝向为投影方向，建立投影坐标系，并得到投影区域；其中，所述投影坐标系的z轴方向与所述采集设备的视线方向一致；

将所述采集设备所采集的图像信息作为叠加图像，并确定所述叠加图像在所述三维地图的待叠加区域；

针对所述待叠加区域的每个点位，获取所述点位与所述投影区域的中心点间的距离衰减值，对所述距离衰减值进行反向衰减，得到所述点位的混合值；

根据每个所述点位的混合值，将所述叠加图像叠加至所述三维地图上。

2.根据权利要求1所述的三维地图的图像叠加方法，其特征在于，所述根据每个所述点位的混合值，将所述叠加图像叠加至所述三维地图上的步骤，包括：

针对所述待叠加区域的每个所述点位，获取所述点位在所述叠加图像中对应的第一图像信息，以及所述点位在所述三维地图中对应的第二图像信息；其中，所述第一图像信息和所述第二图像信息均包括像素值；

根据所述点位的混合值，得到所述点位的混合权重；其中，所述混合权重包括第一图像信息的混合权重，以及第二图像信息的混合权重；

根据每个所述点位的混合权重，第一图像信息和第二图像信息，得到所述待叠加区域的每个所述点位的混合图像信息。

3.根据权利要求1或2所述的三维地图的图像叠加方法，其特征在于，所述针对所述待叠加区域的每个点位，获取所述点位与所述投影区域的中心点间的距离衰减值的步骤，包括：

获取所述待叠加区域的每个点位在所述投影坐标系下的坐标值；

针对每个所述点位，根据所述点位的坐标值，计算出在所述投影坐标系的y轴方向上所述点位与所述投影区域的中心点间的第一衰减值，以及在所述投影坐标系的x轴方向上所述点位与所述中心点的第二衰减值；

将所述第一衰减值和所述第二衰减值进行比较，确定出更小的值作为所述点位的距离衰减值。

4.根据权利要求1或2所述的三维地图的图像叠加方法，其特征在于，在所述根据每个所述点位的混合值，将所述叠加图像叠加至所述三维地图上的步骤之前，所述方法还包括：

对所述叠加图像进行抗锯齿处理，以滤除所述叠加图像的边缘锯齿。

5.根据权利要求1或2所述的三维地图的图像叠加方法，其特征在于，所述确定所述叠加图像在所述三维地图的待叠加区域的步骤，包括：

针对所述投影区域的每个投影点，从所述三维地图的各坐标点中，确定出投影位置为所述投影点的多个坐标点；

从所述投影点的多个坐标点中，将与所述投影点的距离最近的坐标点作为目标点位；

将所有所述目标点位构成的区域作为待叠加区域。

6.根据权利要求5所述的三维地图的图像叠加方法，其特征在于，所述针对所述投影区域的每个投影点，从所述三维地图的各坐标点中，确定出投影位置为所述投影点的多个坐标点的步骤，包括：

以所述采集设备在三维地图的坐标作为视点，建立观察坐标系，利用帧缓冲生成第一深度图；

以观察者对所述三维地图的观测点为视点，建立观察坐标系，利用帧缓冲生成第二深度图；

针对所述三维地图中的每个坐标点，若所述坐标点在所述第一深度图上的深度值大于所述坐标点在所述第二深度图上的深度值，则确定所述坐标点为所述采集设备的视野范围内的坐标点；

针对所述投影区域的每个投影点，从所述采集设备的视野范围内的所有坐标点中，确定出投影位置为所述投影点的坐标点。

7.根据权利要求1或2所述的三维地图的图像叠加方法，其特征在于，所述对所述距离衰减值进行反向衰减，得到所述点位的混合值的步骤，包括：

对所述距离衰减值进行幂指数函数反向衰减，得到所述点位的混合值。