[发明专利]靶向递药场控微机器人及其应用、制备装置、制备方法

说明书

本发明公开一种靶向递药场控微机器人，包括药丝组件和载体丝，本发明还提供一种靶向递药场控微机器人的应用，将载体丝送入患者体内，载体丝到达靶向位置时，磁控装置控制载体丝包裹第一药物丝的位置弯曲变形直至断裂，第一药物丝能够在患者体内释放药物。本发明还提供一种靶向递药场控微机器人的制备装置，包括微流控器件和打印喷头，降低靶向递药场控微机器人的制备难度，降低生产成本和微机器人使用成本。另外，本发明还提供一种靶向递药场控微机器人的制备方法，利用上述的靶向递药场控微机器人的制备装置，能够改变药丝组件和载体丝的结构以及相对位置关系，提高靶向递药场控微机器人的灵活适应性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种靶向递药场控微机器人及其应用、制备装置、制备方法。

背景技术

近年来，微纳米机器人受到了广泛的关注，软体的微纳米机器人通过电能、磁能、光能等形式的能量的驱动，在狭窄的复杂条件下可以实现可控的运动，软体微纳米机器人由于其体积小，运动灵活，无系绳等优势，在生物医学领域有着极为广泛的应用前景。

随着科学技术的发展，疾病诊断，药物递送等都有望实现应用微纳米机器人来进行精准医疗。精准医疗的概念一经推出，在医疗领域就备受青睐。微纳米机器人可以用作药物的载体，在人体内通过狭窄复杂的环境，自动将药物送到病灶部位治疗疾病，与传统方式的送药相比，靶向送药的方式大大减少了药物的服用注射量，加速了治疗进程，这种精准医疗被认为是最先进的治疗方案之一。

随着3D打印技术的日益发展，目前出现了很多3D打印出来的特殊结构的靶向送药微纳米机器人系统，有基于折纸的微机器人送药，还有微纳米球，微纳米螺旋管等。但是目前存在的这些微机器人送药系统，大多尺寸小，结构复杂，在制备方式上不仅耗时耗力，而且制作成本极高，增大了使用成本，不适于推广应用。

因此，如何改变现有技术中，送药机器人结构复杂、使用成本高的现状，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种靶向递药场控微机器人及其应用、制备装置、制备方法，以解决上述现有技术存在的问题，简化送药机器人结构，降低送药机器人的使用成本。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种靶向递药场控微机器人，包括：

药丝组件，所述药丝组件在患者体内与患者胃液接触后能够释放药物，所述药丝组件包括第一药物丝，所述第一药物丝的数量至少为一根；

载体丝，所述载体丝具有开口，所述载体丝套装于所述药丝组件的外部，所述第一药物丝与所述载体丝的开口不连通，所述载体丝具有磁性，磁控装置能够带动所述载体丝在患者体内移动并产生形变，所述载体丝的弹性模量较所述第一药物丝的弹性模量大，所述磁控装置能够控制所述载体丝在靶向位置断裂以使所述第一药物丝与患者胃液接触。

优选地，所述药丝组件还包括第二药物丝，所述第二药物丝与所述载体丝的开口相连通，所述第二药物丝的数量至少为一根。

优选地，所述第二药物丝包括药物段和非药物段，所述药物段和所述非药物段交替设置；

当所述第二药物丝的数量为多根时，所述第二药物丝的所述药物段交错设置。

优选地，所述载体丝由硅胶材质和钕铁硼磁性颗粒混合后制成。

本发明还提供一种上述的靶向递药场控微机器人的应用：

将所述载体丝送入患者体内，所述第一药物丝与所述载体丝的开口不连通，不与患者的胃液接触，所述磁控装置在患者体外带动所述载体丝运动，所述载体丝到达靶向位置时，所述磁控装置控制所述载体丝包裹所述第一药物丝的位置弯曲变形直至断裂，所述第一药物丝与患者胃液接触并释放药物。

与此同时，本发明还提供一种上的靶向递药场控微机器人的制备装置，包括：