[发明专利]一种融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统在审
| 申请号： | 202211488779.7 | 申请日： | 2022-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN115847402A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 吴平志;何意;张明星 | 申请（专利权）人： | 合肥中科深谷科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B19/418;H04L67/125 |
| 代理公司： | 合肥九道和专利代理事务所(特殊普通合伙) 34154 | 代理人： | 鲍文娟 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 融合 工业 总线 tsn 实时 网络 机器人 控制系统 | ||
1.一种融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，其特征在于：包括各个机器人控制器和各个机器人驱动单元，各个机器人控制器上具有TSN网络接口和工业总线网络接口，各控制器上的TSN网络接口分别通过网线接入TSN交换机，TSN交换机通过TSN实时网络与云端平台进行数据交互，TSN交换机通过非TSN实时网络与以太网交换机进行数据交互，以太网交换机与非TSN计算机进行数据交互，各控制器上的工业总线网络接口分别通过工业总线连接各个机器人驱动单元，机器人驱动单元包括机器人各个关节伺服驱动器。
2.根据权利要求1所述的融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，其特征在于：工业总线网络接口为以太网接口1，机器人控制器上还具有以太网接口2，以太网接口1与机器人驱动单元连接，以太网接口2与以太网交换机连接。
3.根据权利要求1所述的融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，其特征在于：在机器人控制器里，将TSN实时网络与工业总线网络进行融合，通过异构网络桥接、高速通道匹配、数据链路映射实现深度融合。
4.根据权利要求1所述的融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，其特征在于：机器人控制器通过TSN网络接口获取其他机器人的运动状态，更新相关待执行任务优先级和运动轨迹规划。
5.根据权利要求4所述的融合工业总线与TSN实时网络的机器人控制系统，其特征在于：通过TSN网络接口获取其他机器人的数据信息，对数据进行解析，根据解析的结果进行判断、调整机器人运动控制优先级，根据优先级调整机器人运动控制规划方案，调节机器人执行运动控制规划方案。
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