[发明专利]一种工程机械远程操控时延监测处理系统及方法在审
申请号: | 202211487662.7 | 申请日: | 2022-11-25 |
公开(公告)号: | CN115776502A | 公开(公告)日: | 2023-03-10 |
发明(设计)人: | 于立娟;崔景兵;胡传正 | 申请(专利权)人: | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 |
主分类号: | H04L67/12 | 分类号: | H04L67/12;H04L67/125;G08B21/18;G08B5/38;H04L12/40;G16Y40/30;G16Y40/10 |
代理公司: | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人: | 母秋松 |
地址: | 221004 江苏省徐*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 工程机械 远程 操控 监测 处理 系统 方法 | ||
1.一种工程机械远程操控时延监测处理系统,其特征在于:包括:工程机械远程控制端,通讯网络,工程机械现场车辆端;
工程机械远程控制端包括:远程端操控装置,远程端工程机械控制器,远程端数据处理装置,远程端监控器,第一CAN转网模块,CAN总线数据采集装置;
通讯网络采用有线网或者无线网;
工程机械现场车辆端包括:第二CAN转网模块,工程机械控制器,工程机械现场执行机构,现场视频采集装置,交换机;
所述远程端操控装置与远程端工程机械控制器相连接,用于对现场工程机械进行远程操控指令的输入,远程端工程机械控制器的CAN口与第一CAN转网模块相连,用于将CAN总线数据转换成网络数据,并通过通讯网络传输到工程机械现场车辆端;CAN总线数据采集装置的一端与远程端工程机械控制器的CAN口相连,另一端与远程端数据处理装置相连;用于存储CAN总线数据,并记录数据的发送、接收时间;所述远程端监控器与远程端数据处理装置相连,用于远程显示现场工程机械运行状态;
所述第二CAN转网模块与工程机械控制器的CAN口相连,用于将通讯网络传输的网络信号转换成CAN信号;工程机械控制器与工程机械执行机构相连接,用于输出现场工程机械执行指令并反馈CAN总线数据包;现场视频采集装置用于采集现场的施工图像,发送给交换机,交换机通过第二CAN转网模块、通讯网络发送到工程机械远程控制端。
2.一种工程机械远程操控时延监测处理方法,其特征在于:包括如下步骤:
接收工程机械的远程端操控装置发出的第一控制指令给远程端工程机械控制器;
远程端工程机械控制器将第一控制指令通过第一CAN转网模块转换后,经通讯网络发送至塔机的工程机械现场车辆端的工程机械控制器;
工程机械控制器根据第一控制指令反馈相应的CAN总线测试数据包,并通过第二CAN转网模块转换后,经通讯网络发送至CAN总线数据采集装置;
CAN总线数据采集装置获取第一控制指令及第一控制指令发送时间,CAN总线测试数据包及CAN总线测试数据包接收时间;
远程端数据处理装置根据第一控制指令发送时间与CAN总线测试数据包接收时间计算出延时数据,并发送给远程端监控器显示。
3.根据权利要求2所述的一种工程机械远程操控时延监测处理系方法,其特征在于:当延时数据大于设定的允许最大值t时,发送指令使远程端监控器发出报警信号,即延时报警灯变红,提醒操作者停止远程操控,并进行网络检查。
4.根据权利要求2所述的一种工程机械远程操控时延监测处理方法,其特征在于:根据第一控制指令,模拟本地控制指令,计算出塔机模型第一执行状态,将塔机模型第一执行状态发送至远程端监控器显示。
5.根据权利要求2所述的一种工程机械远程操控时延监测处理方法,其特征在于:根据延时数据计算出第二控制指令,并模拟塔机模型接收到第二控制指令后的第二执行状态,并将塔机模型第二执行状态发送至远程端监控器显示。
6.根据权利要求4所述的一种工程机械远程操控时延监测处理方法,其特征在于:当第一执状态达到极限位置时,发送指令使远程端监控器极限警示灯闪烁,提醒操作者减速或者停止输出。
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