[发明专利]图像处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种图像处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，方法包括：获取各个所述摄像装置当前拍摄的第一图像，并获取各个所述第一图像对应的RGB格式的待处理图像；基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像；基于所述网格区域，在所述碗状模型中对各个所述待拼接图像进行图像拼接操作，以获得目标图像。本申请通过将摄像装置拍摄可视范围较大的图像转化为RGB格式的平面图像，并将平面图像中的待拼接图像添加至碗状模型，获得三维的目标图像，以降低图像失真而导致使用者观看起来感觉头晕目眩，从而实现泊车图像的三维的显示，提升全景泊车系统的视野范围以及用户体验。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着我国经济水平和人们生活水平的提高，汽车拥有量也逐渐增多，停车难题日益受到人们的关注。车辆数目日益增多也使得泊车困难加大，对于经验不足的驾驶员而言，在街道、车库和停车场等拥挤狭小的地方倒车时，由于常规的光学后视镜存在盲区，很容易发生刮碰。

为了更加直观地向驾驶员展现车辆周围的状况，全景泊车系统应运而生。在全景泊车系统中，通过安装在车身前后左右的摄像头对周围路面情况进行拍摄，然后利用一整套图像处理技术将拍摄到的多幅图像合成为一个完整的俯视画面显示在液晶屏上。这样，汽车驾驶员只要在车内就能完整的看到整个车身前后左右各个区域，完全没有任何的死角和盲区。这种汽车驾驶辅助系统可以为泊车过程和行车安全带来极大方便。

目前的全景泊车系统均为二维全景泊车形式，其在屏幕显示的是二维图像，这种二维图像虽然可以实现全景模式，具有很大的进步性，然而，该种二维显示的模式可视范围较为狭窄，若要扩大视野范围，则会使得图像失真而导致使用者观看起来感觉头晕目眩，从而不能满足使用者的使用要求。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种图像处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有的泊车系统采用二维显示模式的视野范围狭窄的问题。的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种图像处理方法，应用于车辆，所述车辆设于用于拍摄周围环境图像的多个摄像装置，包括：

获取各个所述摄像装置当前拍摄的第一图像，并获取各个所述第一图像对应的RGB格式的待处理图像；

基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像；

基于所述网格区域，在所述碗状模型中对各个所述待拼接图像进行图像拼接操作，以获得目标图像。

进一步地，所述基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像的步骤包括：

获取各个所述网格区域对应的区域坐标以及所述摄像装置对应的外参；

基于所述区域坐标以及所述外参，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像。

进一步地，所述基于所述区域坐标以及所述外参，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像的步骤包括：

基于所述区域坐标以及所述外参，分别确定所述网格区域在各个所述待处理图像中对应的映射区域；

将所述待处理图像中所述映射区域内的图像，作为各个所述待处理图像对应的待拼接图像。

进一步地，所述基于所述车辆对应的碗状模型的网格区域，确定各个所述待处理图像对应的待拼接图像的步骤包括：

获取各个所述网格区域对应的预设映射区域；

将所述待处理图像中所述预设映射区域内的图像，作为各个所述待处理图像对应的待拼接图像。